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公開番号2025137664
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025120977,2024026128
出願日2025-07-18,2021-02-19
発明の名称マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人小笠原特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】アプリケーションを実装したECUやインターフェイスの設計が煩雑になることなく、アプリケーションからの要求に対応した停止保持の様態を実現できるマネージャなどを提供する。
【解決手段】車両に搭載されたマネージャであって、複数のADASアプリケーションから複数の行動計画を受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、複数の停止保持の様態を記憶する記憶部と、を備え、調停部は、複数の行動計画に車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、ドライバー状態を取得し、ドライバー状態に基づいて車両の停止保持の様態を切り替える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたマネージャであって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画を受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、
前記運動要求を少なくとも１つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、
複数の停止保持の様態を記憶する記憶部と、を備え、
前記調停部は、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、ドライバー状態を取得し、前記ドライバー状態に基づいて前記車両の停止保持の様態を切り替える、
マネージャ。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記車両の停止保持の様態には、
ドライバーの運転意思があるときのみ、前記ドライバーの運転操作に応じて前記車両の停止保持の制御が実行される第１様態、
前記ドライバーの運転意思があるときは、前記ドライバーの運転操作に応じて前記車両の停止保持の制御が実行され、かつ、前記ドライバーの運転意思がないときは、前記運動要求に基づいて前記車両の停止保持の制御が実行される第２様態、及び
前記ドライバーの運転意思及び前記ドライバーの運転操作に関わらず、前記運動要求に基づいて前記車両の停止保持の制御が実行される第３様態の少なくとも１つが含まれる、
請求項１に記載のマネージャ。
【請求項３】
前記調停部は、前記ドライバー状態に基づいて前記車両の停止保持の様態を前記第３様態に切り替える、
請求項２に記載のマネージャ。
【請求項４】
前記調停部は、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、前記記憶部に記憶された前記複数の停止保持の様態の中から前記車両の停止保持の様態を選択し、前記選択した前記車両の停止保持の様態よりも優先させる前記車両の停止保持の様態があるか否かを前記ドライバー状態に基づいて判断することにより、前記車両の停止保持の様態を切り替える、
請求項１に記載のマネージャ。
【請求項５】
前記車両の停止保持に関する要求には、ブレーキホールド機能、電動パーキングブレーキロック機能、及びパーキングロック機能の少なくとも１つの作動の許可又は禁止に関する指示が含まれる、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のマネージャ。
【請求項６】
車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画を受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停するステップによる調停結果に基づいて運動要求を算出するステップと、
前記運動要求を少なくとも１つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含み、
前記調停するステップは、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、ドライバー状態を取得し、前記ドライバー状態に基づいて前記車両の停止保持の様態を切り替える、
制御方法。
【請求項７】
車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画を受け付けるステップと、
前記複数の行動計画を調停するステップと、
前記調停するステップによる調停結果に基づいて運動要求を算出するステップと、
前記運動要求を少なくとも１つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含み、
前記調停するステップは、前記複数の行動計画に前記車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、ドライバー状態を取得し、前記ドライバー状態に基づいて前記車両の停止保持の様態を切り替える、
制御プログラム。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマネージャを搭載した、車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるマネージャなどに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援機能（自動運転や自動駐車など）を実現する複数のアプリケーションが車両に実装されている。特許文献１には、これらの複数のアプリケーションから出力される要求をそれぞれ受け付けて、この複数のアプリケーションから受け付けた複数の要求を調停し、その調停結果に基づいてアクチュエータ（ステアリング装置やブレーキ装置など）を駆動するための要求を出力する、制御装置（マネージャ）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０３２８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に実装されるアプリケーションには、車両を停止した状態で保持することを要求する先進運転支援アプリケーション（ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）アプリケーション）が複数存在する。このような複数のＡＤＡＳアプリケーションにおいて車両の停止状態を保持する様態（装置、機構、動作など）が異なる場合、例えば、ＡＤＡＳアプリケーションを実装する各電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からマネージャに対して、停止保持に関する要求とその様態とをそれぞれ出力させる手法が考えられる。しかしながら、この各ＥＣＵに停止保持に関する要求及びその様態を出力させる手法では、ＡＤＡＳアプリケーションを実装したＥＣＵやインターフェイス（Ｉ／Ｆ）の設計が煩雑になるおそれがあった。
【０００５】
本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、アプリケーションを実装したＥＣＵやインターフェイスの設計が煩雑になることなく、アプリケーションからの要求に対応した停止保持の様態を実現できるマネージャなどを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示技術の一態様は、車両に搭載されたマネージャであって、複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画を受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、運動要求を少なくとも１つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、複数の停止保持の様態を記憶する記憶部と、を備え、調停部は、複数の行動計画に車両の停止保持に関する要求が含まれる場合、ドライバー状態を取得し、ドライバー状態に基づいて車両の停止保持の様態を切り替える、マネージャである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示のマネージャなどによれば、アプリケーションを搭載したＥＣＵやインターフェイスの設計が煩雑になることなく、アプリケーションからの要求に対応した停止保持の様態を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係るマネージャとその周辺部の構成図
記憶部が記憶する停止保持処理情報の一例
マネージャの調停部が実行する調停制御の処理手順のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示のマネージャは、アプリケーションが要求する車両の停止保持処理の様態を、そのアプリケーションに付与された固有の識別情報と紐付けて予め記憶している。そして、マネージャは、複数のアプリケーションから受け付ける車両運動の要求に車両の停止保持に関する要求が含まれる場合には、車両の停止保持の様態を複数の車両運動の要求を調停した結果に基づくアプリケーションの識別情報に応じて決定し、決定した様態で車両の停止保持を制御する。
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
＜実施形態＞
［構成］
図１は、本開示の一実施形態に係る車両に搭載されるマネージャ１０とその周辺部の構成例を示す図である。図１に示したマネージャ１０は、運転支援システム２０と、複数のアクチュエータシステム３０及び４０と、アクセルペダルセンサ５０と、ブレーキペダルセンサ６０と、シートベルトＳＷ７０と、車両ドアＳＷ８０とに、車載ネットワーク１００を介して通信可能に接続されている。車載ネットワーク１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）などを例示できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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