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公開番号2025137507
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025097536,2021038238
出願日2025-06-11,2021-03-10
発明の名称情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G08G 3/00 20060101AFI20250911BHJP(信号)
要約【課題】太陽光の影響を受けることなく、自己位置や周辺情報などを取得する。
【解決手段】情報処理装置において、点群データ取得手段は、船舶に設けられた計測装置が生成する点群データを取得する。太陽位置情報取得手段は、点群データの取得時点における、太陽の位置に関する太陽位置情報を取得する。誤検出データ抽出手段は、太陽位置情報に基づき、点群データから誤検出データを抽出する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得する太陽位置情報取得手段と、
前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出する誤検出データ抽出手段と、
前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する引き波検出手段と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記引き波検出手段は、前記第２の点群データにおいて所定時間継続して検出された線状の点群データのかたまりを、前記引き波として検出する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第２の点群データを用い、前記計測装置から水面までの高さに相当する水面高さを算出する高さ算出手段をさらに有し、
前記引き波検出手段は、前記水面高さを基準として設定した高さ範囲において前記引き波を検出する請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
コンピュータが実行する制御方法であって、
船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得し、
前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得し、
前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出し、
前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する制御方法。
【請求項５】
船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得し、
前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得し、
前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出し、
前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、船舶において計測したデータの処理に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、移動体の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自己位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。また、特許文献３には、車両に搭載されたセンサについて、太陽光の入射による性能の低下を推定する手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
特開２０１９－１４８５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今、自動車分野だけでなく、船舶においても運転支援システムの検討が進められている。例えば、桟橋までの距離を計測することで安全な着桟を支援したり、船舶近くの障害物を検知して回避を促したり、引き波を検知して安全な乗り越えに活用したりするシステムの開発が進められている。
【０００５】
上記のような運転支援システムは、自船周囲のデータを検出することで、船舶の位置や周辺情報の計測や検知を行う。しかし、晴天の日中は、水面で反射した太陽光がライダなどの計測装置に到達してしまうことがある。この場合、水面付近のデータを集める際に、太陽光の影響を受けてしまう。
【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、太陽光の影響を受けることなく、自己位置や周辺情報などを取得することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得する点群データ取得手段と、前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得する太陽位置情報取得手段と、前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出する誤検出データ抽出手段と、前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する引き波検出手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行する制御方法であって、船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得し、前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得し、前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出し、前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、プログラムであって、船舶に設けられた計測装置が生成する第１の点群データを取得し、前記第１の点群データの取得時点における太陽位置情報を取得し、前記太陽位置情報に基づき、前記第１の点群データから誤検出データを抽出し、前記第１の点群データから前記誤検出データを除去した第２の点群データを用いて、前記船舶の周辺に存在する引き波を検出する処理をコンピュータに実行させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
運転支援システムの概略構成図である。
情報処理装置の構成を示すブロック図である。
自己位置推定部が推定すべき自己位置を３次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
（Ａ）対象船舶に設けられたライダの配置の一例を示す対象船舶の俯瞰図である。（Ｂ）構造物に近接する対象船舶を後方から観察した図である。
（Ａ）ボクセルデータが存在するボクセルを明示した対象船舶の後方図である。（Ｂ）ライダの高さ位置を表す破線と水面位置を表す破線とを明示した対象船舶の後方図である。（Ｃ）太陽光の反射成分を示す図である。
太陽光の反射成分を除去する方法を説明する図である。
太陽光の反射成分の除去範囲を調整する方法を説明する図である。
自己位置推定部の機能ブロックの一例である。
自己位置推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。
障害物及び引き波の検出方法を説明する図である。
障害物及び引き波の検出方法を説明する他の図である。
障害物及び引き波の検出方法を説明する他の図である。
障害物／引き波検出処理のフローチャートである。
障害物及び引き波を検出する例を示す。
障害物などの探索範囲を変化させる方法を説明する図である。
桟橋の検出方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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