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公開番号2025136743
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035560
出願日2024-03-08
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】より適切な運転制御を実行すること。
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、検知デバイスの出力に基づいて自車両の走行車線を区画する第1区画線と隣接車両とを含む周辺状況を認識する第1認識部と、地図情報から自車両の周辺の車線を区画する第2区画線を認識する第2認識部と、認識結果に基づいて運転制御を実行する運転制御部と、隣接車両の走行軌跡を推定する走行軌道推定部と、を備え、第1区画線と第2区画線とが乖離する場合に、第1区画線と第2区画線とのうち何れか一方に基づいて運転制御を実行し、第1区画線と第2区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、隣接車両の車体の長手方向との間の方向に隣接車両が移動する方向と推定し、推定した移動方向に沿って隣接車両が移動した場合に、何れか一方を隣接車両が逸脱する時間を算出し、算出した時間が閾値以上である場合に運転制御を継続する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、
前記隣接車両の走行軌跡を推定する走行軌道推定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、
前記走行軌道推定部は、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動する方向と推定し、
推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方を前記隣接車両が逸脱する時間を算出し、
前記運転制御部は、前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、
運転制御装置。
続きを表示（約 3,100 文字）【請求項２】
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、
前記隣接車両の走行軌跡を推定する走行軌道推定部と、を備え、
前記運転制御部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、
前記走行軌道推定部は、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動すると推定し、
推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記運転制御によって走行する自車両と、前記隣接車両とが干渉するまでの時間を算出し、
前記運転制御部は、前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、
運転制御装置。
【請求項３】
前記自車両が走行する車線上に障害物が存在する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方が誤認識であると判定する判定部を、更に備える、
請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記時間が第１閾値未満であると第１所定回数以上判定された場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方が誤認識であると判定し、前記時間が前記第１閾値よりも大きい第２閾値未満である回数が、前記第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上である場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が誤認識であると判定する判定部を、更に備える、
請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記走行軌道推定部は、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向の中央位置を、前記隣接車両が走行する方向と推定する、
請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項６】
前記走行軌道推定部は、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が走行すると推定する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのずれ量に応じて、前記間の方向を調整する、
請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項７】
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離するか否かを判定する場合に、前記第１区画線の曲率変化量、および、前記第１区画線と前記第２区画線とがなす角度のうち、少なくとも一方に基づいて前記第１区画線が誤認識であるか否かを判定し、前記曲率変化量の変化方向と前記角度の変化方向とが同一であり、且つ前記曲率変化量および前記角度が前記自車両からの距離に応じて増加している場合に、前記誤認識の判定を行う判定部を、更に備える、
請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記隣接車両の走行軌跡を推定し、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動する方向と推定し、
推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方を前記隣接車両が逸脱する時間を算出し、
前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、
車両制御方法。
【請求項９】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行し、
前記隣接車両の走行軌跡を推定し、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動する方向と推定し、
推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記運転制御によって走行する自車両と、前記隣接車両とが干渉するまでの時間を算出し、
前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、
車両制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識させ、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行させ、
前記隣接車両の走行軌跡を推定させ、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行させ、
前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動する方向と推定させ、
推定された移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方を前記隣接車両が逸脱する時間を算出させ、
前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続させる、
プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、従来では、カメラ画像に示される道路区画線と地図情報に示される道路区画線との間に乖離が存在すると判定された場合に、周辺に存在する他車両の走行軌跡とカメラ画像に示される道路区画線との間の平行度に基づいて車両の運転モードを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４８４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の自動運転技術において、カメラ画像に示される道路区画線と地図情報に示される道路区画線とが乖離する場合に、道路区画線の延伸方向が変化する場合や他車両の位置を考慮した運転制御については未だ検討の余地があった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車両の周辺の道路区画線と他車両の状況に応じて、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識する第１認識部と、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記隣接車両の走行軌跡を推定する走行軌道推定部と、を備え、前記運転制御部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、前記走行軌道推定部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動する方向と推定し、推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方を前記隣接車両が逸脱する時間を算出し、前記運転制御部は、前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、運転制御装置である。
【０００７】
（２）：この発明の他の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線と、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両とを含む周辺状況を認識する第１認識部と、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、前記第１認識部と前記第２認識部との認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち少なくとも操舵を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記隣接車両の走行軌跡を推定する走行軌道推定部と、を備え、前記運転制御部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方に基づいて前記運転制御を実行し、前記走行軌道推定部は、前記第１区画線と前記第２区画線とが乖離する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向との間の方向に前記隣接車両が移動すると推定し、推定した移動方向に沿って前記隣接車両が移動した場合において、前記運転制御によって走行する自車両と、前記隣接車両とが干渉するまでの時間を算出し、前記運転制御部は、前記時間が閾値以上である場合に前記運転制御を継続する、運転制御装置である。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記自車両が走行する車線上に障害物が存在する場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方が誤認識であると判定する判定部を、更に備えるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）または（２）の態様において、前記時間が第１閾値未満であると第１所定回数以上判定された場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか一方が誤認識であると判定し、前記時間が前記第１閾値よりも大きい第２閾値未満である回数が、前記第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上である場合に、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が誤認識であると判定する判定部を、更に備えるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）または（２）の態様において、前記走行軌道推定部は、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち何れか他方が延伸する方向と、前記隣接車両の車体の長手方向の中央位置を、前記隣接車両が走行する方向と推定するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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