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公開番号2025135878
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024033919
出願日2024-03-06
発明の名称天井搬送車
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類H01L 21/677 20060101AFI20250911BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】保持ユニットの揺れの誤検出を簡易な制御で抑制する。
【解決手段】天井搬送車1は、フレームユニット2と、フレームユニット2に対して昇降可能に設けられ、物品200を保持する保持ユニット7と、フレームユニット2に設けられ、保持ユニット7を昇降させる昇降駆動ユニット6と、昇降駆動ユニット6に設けられ、下方に向けて検出波Aを照射する揺れ検知センサ10と、保持ユニット7の上面7aに設けられ、検出波Aを反射可能な反射板11と、保持ユニット7の上面7aにおいて検出波Aが照射される照射位置に反射板11を移動させる移動機構40と、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
本体部と、
前記本体部に対して昇降可能に設けられ、物品を保持する保持ユニットと、
前記本体部に設けられ、前記保持ユニットを昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部に設けられ、下方に向けて検出波を照射するセンサと、
前記保持ユニットの上面に設けられ、前記検出波を反射可能な反射板と、
前記保持ユニットの上面において前記検出波が照射される照射位置に前記反射板を移動させる移動機構と、を備える、天井搬送車。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記本体部に設けられ、前記昇降駆動部を片持ち支持した状態で前記本体部に対して側方に突出させる横出し機構を更に備える、
請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記移動機構は、前記昇降駆動部が前記本体部に対して側方に突出するとき、前記昇降駆動部が突出する側とは反対側に前記反射板を移動させる、
請求項２に記載の天井搬送車。
【請求項４】
前記移動機構は、
前記昇降駆動部が前記本体部に対して側方に突出しない場合、前記保持ユニットの上面の中央に前記反射板を移動させ、
前記天井搬送車の走行方向から見て前記本体部の右側に前記昇降駆動部が突出する場合、前記走行方向から見て前記保持ユニットの左側に前記反射板を移動させ、
前記天井搬送車の走行方向から見て前記本体部の左側に前記昇降駆動部が突出する場合、前記走行方向から見て前記保持ユニットの右側に前記反射板を移動させる、
請求項３に記載の天井搬送車。
【請求項５】
前記センサは、前記保持ユニットの上面へ指向性を有する前記検出波を照射し、前記反射板により反射された反射波を受光する、
請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項６】
前記保持ユニットは、前記反射板の位置を検出する位置センサを有する、
請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項７】
前記移動機構は、前記反射板を移動可能に支持する支持機構と、前記反射板を移動させるための駆動力を供給する駆動機構とを有する、
請求項１又は２に記載の天井搬送車。
【請求項８】
前記駆動機構は、モータを含み、
前記支持機構は、前記反射板に設けられ且つ前記モータの回転軸に連結されたワットリンク機構を含む、
請求項７に記載の天井搬送車。
【請求項９】
前記駆動機構は、モータを含み、
前記支持機構は、前記反射板の所定方向の移動をガイドする直動ガイドと、前記反射板に設けられ且つ前記モータの回転軸に連結されたカム機構と、を含む、
請求項７に記載の天井搬送車。
【請求項１０】
前記駆動機構は、直動アクチュエータを含み、
前記支持機構は、前記反射板の所定方向の移動をガイドする直動ガイドと、前記反射板に設けられ且つ前記直動アクチュエータの可動ロッドに連結された接続機構と、を含む、
請求項７に記載の天井搬送車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井搬送車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、本体部と、本体部に対して昇降可能な保持ユニットと、本体部に設けられ保持ユニットを昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部に設けられ検出光（検出波）を照射するセンサ（揺れ検知センサ）と、保持ユニットに設けられた反射板と、を備えた天井搬送車が記載されている。このような天井搬送車では、センサから下方に向けて検出光が照射され、反射板で反射された当該検出光の反射光がセンサで受光される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１９９５９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
天井搬送車では、何らかの理由で昇降駆動部が傾いていると、その傾きの影響で検出波が反射板から外れて反射波をセンサで受光できず、例えば保持ユニットが実際には揺れていない、もしくは保持ユニットの揺れが許容範囲内であるにもかかわらず、保持ユニットの揺れを誤検知してしまうおそれがある。この点、上述した天井搬送車では、アクチュエータを用いてセンサの姿勢を変化させることで、センサからの検出波の照射方向を制御し、昇降駆動部の傾きの影響を低減することが図られている。しかしこの場合、検出波の照射方向がわずかに変化するだけで、保持ユニットにおいて当該検出波が照射される照射位置が大きくずれてしまうため、センサの姿勢を緻密に制御する必要がある。
【０００５】
本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、保持ユニットの揺れの誤検出を簡易な制御で抑制することができる天井搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示に係る天井搬送車は、本体部と、本体部に対して昇降可能に設けられ、物品を保持する保持ユニットと、本体部に設けられ、保持ユニットを昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部に設けられ、下方に向けて検出波を照射するセンサと、保持ユニットの上面に設けられ、検出波を反射可能な反射板と、保持ユニットの上面において検出波が照射される照射位置に反射板を移動させる移動機構と、を備える。
【０００７】
この天井搬送車では、例えば昇降駆動部が傾くのに伴って保持ユニットの上面における検出波の照射位置がずれる場合に、当該ずれに応じて反射板を移動機構により移動させ、検出波が反射板から外れることを抑制することができる。すなわち、昇降駆動部の傾きにより照射位置がずれる場合でも、保持ユニットの揺れの誤検出を簡易な制御で抑制することができる。
【０００８】
（２）上記（１）に記載の天井搬送車は、本体部に設けられ、昇降駆動部を片持ち支持した状態で本体部に対して側方に突出させる横出し機構を更に備えてもよい。これにより、昇降駆動部が本体部に対して側方に突出することで傾いた場合に、保持ユニットの揺れの誤検出を抑制することができる。
【０００９】
（３）上記（２）に記載の天井搬送車では、移動機構は、昇降駆動部が本体部に対して側方に突出するとき、昇降駆動部が突出する側とは反対側に反射板を移動させてもよい。これにより、昇降駆動部が本体部に対して側方に突出することで傾いた場合に、保持ユニットの揺れの誤検出を確実に抑制することができる。
【００１０】
（４）上記（３）に記載の天井搬送車では、移動機構は、昇降駆動部が本体部に対して側方に突出しない場合、保持ユニットの上面の中央に反射板を移動させてもよく、天井搬送車の走行方向から見て本体部の右側に昇降駆動部が突出する場合、走行方向から見て保持ユニットの左側に反射板を移動させてもよく、天井搬送車の走行方向から見て本体部の左側に昇降駆動部が突出する場合、走行方向から見て保持ユニットの右側に反射板を移動させてもよい。これにより、昇降駆動部が、天井搬送車の走行方向から見て本体部の右側及び左側のどちらの側方に突出した場合であっても、昇降駆動部の突出方向に合わせて反射板を移動できる。その結果、昇降駆動部が本体部に対して側方に突出することで傾いた場合に、保持ユニットの揺れの誤検出をより確実に抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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