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公開番号2025134303
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032131
出願日2024-03-04
発明の名称制御装置、制御方法およびプログラム
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人湘洋特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250909BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アサーティブな行動を行うことができるように自律システムを制御することができる。
【解決手段】人または自律システムのいずれかである相手、および、自律システムである制御対象から取得した観測センサデータと、所定の原理と、に基づき導出される、相手が制御対象および相手に期待していると推定される観測を示した選好情報により、相手の自己領域を推定する自己領域推定部と、相手の自己領域と、制御対象の意図と、を用いて、所定の原理に基づき導出される、制御対象が相手および制御対象に期待している観測を示した選好情報により、制御対象の自己領域を決定する自己領域決定部と、制御対象の自己領域に基づき、制御対象の行動を制御するための行動情報を生成し、制御対象の動作を制御する行動生成部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
人またはロボットを含む自律システムのいずれかである相手、および、ロボットを含む自律システムである制御対象から取得した観測センサデータと、所定の原理と、に基づき導出される、前記相手が前記制御対象および前記相手に期待していると推定される観測を示した選好情報により、相手の自己領域を推定する自己領域推定部と、
前記相手の自己領域と、前記相手と前記制御対象とが協働して達成される目標である前記制御対象の意図と、を用いて、前記所定の原理に基づき導出される、前記制御対象が前記相手および前記制御対象に期待している観測を示した選好情報により、前記制御対象の自己領域を決定する自己領域決定部と、
前記制御対象の自己領域に基づき、前記制御対象の行動を制御するための行動情報を生成し、当該行動情報を用いて前記制御対象の駆動装置を制御することで、前記制御対象の動作を制御する行動生成部と、を備える
ことを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記行動生成部は、
前記相手の自己領域を示す前記選好情報および前記制御対象の自己領域を示す前記選好情報のうち、少なくともいずれか一方を、前記相手が視認可能な表示装置に表示する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記行動生成部は、
前記制御対象の自己領域に基づき、前記制御対象が前記相手に期待している観測に近づけるための前記行動情報を生成し、当該行動情報に基づき前記制御対象の動作を制御する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記行動生成部は、
推定された前記相手の自己領域と、前記相手が実際に考えている観測の選好と、が一致しているか否かを確認するための前記行動情報を生成し、当該行動情報に基づき前記制御対象の動作を制御する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記所定の原理は、自由エネルギー原理である
ことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記自己領域推定部は、自由エネルギー原理の生成モデルを用いて、前記相手の自己領域を推定し、
前記自己領域決定部は、前記自由エネルギー原理の生成モデルを用いて、前記制御対象の自己領域を決定する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記自己領域推定部は、
前記観測センサデータを用いた解析結果に基づき、前記生成モデルを更新する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記自己領域推定部は、
前記制御対象が過去に協働作業を行った前記相手の自己領域と、当該自己領域の推定に用いた前記観測センサデータと、を対応付けた情報を所定のデータベースに記憶させ、
前記相手と協働作業を行う際に、前記データベースから抽出した前記相手に対応する前記自己領域を用いて、当該相手の自己領域を推定する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記行動生成部は、
前記観測センサデータに基づき前記相手の行動形態を特定し、
前記制御対象の前記自己領域に基づく前記行動情報であって、特定した前記行動形態に対応する行動情報を生成する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記相手には、前記人および前記自律システムのうち少なくとも一方が複数含まれ、
前記自己領域決定部は、
前記相手に含まれる前記人または前記自律システムの中から、前記制御対象が期待する前記選好情報により決定された前記自己領域を伝達すべき対象である行動対象エージェントを特定し、
前記行動生成部は、
前記観測センサデータに基づき前記行動対象エージェントの行動形態を特定し、前記制御対象の前記自己領域に基づく前記行動情報であって、特定した前記行動形態に対応する行動情報を生成する
ことを特徴とする制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットなどの自律システムに対しては、人間の労働を補完する存在としての期待が高まっている。例えば、人と協働して物を目標場所へ運んだり、介護で人をベッドから起こしたりする等、様々な分野でロボットが人間の労働を補完することが社会的に要請されている。
【０００３】
ロボットなどの自律システムが人と協働して目標を達成するには、人の期待に応える受動的な行動だけでなく、ロボット自身が能動的な行動を含むアサーティブな行動を行うことが重要と考えられる。しかしながら、従来のロボットの行動は、受動的なものが主であるため、ロボットのアサーティブな行動の制御が課題として存在する。
【０００４】
なお、特許文献１には、自律移動ロボットの制御に関する技術が開示されている。具体的には、同文献には、「自律移動ロボットは、制御装置での動作制御により、周囲に存在する人間の移動情報の検出結果に基づいて人間との干渉を回避する。更に、制御装置では、ロボットが人間に将来的に干渉する可能性が有る場合に、人間におけるロボットに対する認知度を推定し、当該認知度に応じて、前記干渉を回避するための人間への働きかけを選択し、ロボットに動作指令する。更に、制御装置では、前段階で行われた働きかけに対する人間の反応に基づき、必要に応じて、前段階と異なる働きかけを行うようにロボットを動作制御する」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－８４６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットのアサーティブな行動の実現には、ロボットと人の協働において達成される目標に関して、人の自己領域と、ロボットの意図と、の両方を考慮してロボットの自己領域を決定することが重要と考えられる。
【０００７】
一方で、特許文献１の技術では、ロボットに対する人の認識度を推定しているものの、人の自己領域やロボットの意図などは考慮されていない。そのため、特許文献１の技術では、ロボットのアサーティブな行動の実現という課題を解決することは難しいと考えられる。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、アサーティブな行動を行うことができるように自律システムを制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係る制御装置は、人またはロボットを含む自律システムのいずれかである相手、および、ロボットを含む自律システムである制御対象から取得した観測センサデータと、所定の原理と、に基づき導出される、前記相手が前記制御対象および前記相手に期待していると推定される観測を示した選好情報により、相手の自己領域を推定する自己領域推定部と、前記相手の自己領域と、前記相手と前記制御対象とが協働して達成される目標である前記制御対象の意図と、を用いて、前記所定の原理に基づき導出される、前記制御対象が前記相手および前記制御対象に期待している観測を示した選好情報により、前記制御対象の自己領域を決定する自己領域決定部と、前記制御対象の自己領域に基づき、前記制御対象の行動を制御するための行動情報を生成し、当該行動情報を用いて前記制御対象の駆動装置を制御することで、前記制御対象の動作を制御する行動生成部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、アサーティブな行動を行うことができるように自律システムを制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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