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公開番号2025134105
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024031790
出願日2024-03-04
発明の名称車両制御装置
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人個人,弁理士法人真田特許事務所
主分類B60W 30/182 20200101AFI20250909BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の走行時における路面状態の検出精度を向上させ、より路面状態に適したドライブモードを選択することで、路面状態に合った適切な車両制御を行う。
【解決手段】車両制御装置1は、車両2の進行方向の路面を撮影する第1のカメラ4,8によって撮影された第1の路面映像に含まれる過去の路面映像と、進行方向とは異なる方向の路面を撮影する第2のカメラ3によって撮影された第2の路面映像とに基づいて、車両2に備えられた複数の車輪の各接地面の路面状態をそれぞれ判断する路面状態認識部12a,12b,11と、複数の車輪の各接地面の路面状態に基づいて、複数種類のドライブモードの中から少なくとも一つのドライブモードを選択するドライブモード判定部11と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向の路面を撮影する第１のカメラによって撮影された第１の路面映像に含まれる過去の路面映像と、前記進行方向とは異なる方向の路面を撮影する第２のカメラによって撮影された第２の路面映像とに基づいて、前記車両に備えられた複数の車輪の各接地面の路面状態をそれぞれ判断する路面状態認識部と、
前記複数の車輪の各接地面の前記路面状態に基づいて、複数種類のドライブモードの中から少なくとも一つのドライブモードを選択するドライブモード判定部と、を備える
ことを特徴とする、車両制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記路面状態認識部は、
前記車両の走行中または停車直後には、
前記過去の路面映像を用いる第１の検知方法と、前記第２の路面映像を用いる第２の検知方法とを用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記路面状態認識部は、
前記車両における電源起動直後または停車後一定時間経過後には、
前記第２の路面映像を用いる第２の検知方法を用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記路面状態認識部は、
前記車両の夜間走行中または低照度環境下での走行中には、
前記過去の路面映像を用いる第１の検知方法を用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記ドライブモード判定部は、
前記車両が前後左右独立駆動方式である場合には、
前後左右輪の各々の接地面の前記路面状態に対応するドライブモードを前記前後左右輪の各々に対して選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記ドライブモード判定部は、
前記車両が前後独立駆動方式である場合であって、
前側又は後側の左右輪の各々の接地面で異なる前記路面状態が判断された場合には、
判断された各々の前記路面状態に対応するドライブモードのうち優先順位の高いドライブモードを、前記左右輪に対して選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記ドライブモード判定部は、
前記車両が全輪連結型の駆動方式である場合であって、
前後左右輪の各々の接地面で異なる前記路面状態が判断された場合には、
判断された各々の前記路面状態に対応するドライブモードのうち優先順位の高いドライブモードを、前記前後左右輪に対して選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記ドライブモード判定部は、
前後左右輪における２つ以上の車輪の接地面で異なる前記路面状態が判断された場合には、
前記車両の走行状態において、前記２つ以上の車輪のうち荷重が最もかかる車輪の接地面の前記路面状態に対応するドライブモードを選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記ドライブモード判定部は、
前記複数の車輪の各接地面の前記路面状態のうち、最も多く判断された前記路面状態に対応するドライブモードを選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記ドライブモード判定部は、
前記車両が直進中である場合には、前記複数の車輪のうち駆動輪の接地面の前記路面状態に対応するドライブモードを選択する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本件は、路面状態を判断してドライブモードを設定する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、路面状態を検出し、検出した路面状態に適した運転モード（ドライブモード）で車両を走行させる技術が実現されている。例えば、特許文献１には、車載カメラシステムの画像データに基づいて路面状態を分級する画像データ評価ユニットが開示されている。特許文献１に開示の手法では、車両の側方に向けられた捕捉領域を有するカメラにより、自車両のタイヤが路面を通過する時に路面被覆物による画像内の障害を割り出すことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２１－５１７６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の側方に向けられた捕捉領域を有するカメラでは、タイヤ近傍の路面の状況を把握することはできるが、タイヤ直下の路面状態を撮影することはできない。また、車両の側方はヘッドライトの照射範囲外であるため、夜間や低照度の環境下においては路面の状況を高精度に把握することは困難である。すなわち、特許文献１のようなカメラを持つシステムでは、路面状態の検出精度が低く、路面状態に応じたドライブモードが選択されないおそれがある。
【０００５】
本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、車両の走行時における路面状態の検出精度を向上させ、より路面状態に適したドライブモードを選択することで、路面状態に合った適切な車両制御を行うことを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の車両制御装置は、以下に開示する態様（適用例）として実現でき、上記の課題の少なくとも一部を解決する。態様２以降の各態様は、何れもが付加的に適宜選択されうる態様であって、何れもが省略可能な態様である。態様２以降の各態様は、何れもが本件にとって必要不可欠な態様や構成を開示するものではない。
【０００７】
態様１．開示する車両制御装置は、車両の進行方向の路面を撮影する第１のカメラによって撮影された第１の路面映像に含まれる過去の路面映像と、前記進行方向とは異なる方向の路面を撮影する第２のカメラによって撮影された第２の路面映像とに基づいて、前記車両に備えられた複数の車輪の各接地面の路面状態をそれぞれ判断する路面状態認識部と、前記複数の車輪の各接地面の前記路面状態に基づいて、複数種類のドライブモードの中から少なくとも一つのドライブモードを選択するドライブモード判定部と、を備える。
【０００８】
態様２．上記の態様１を含む態様において、前記路面状態認識部は、前記車両の走行中または停車直後には、前記過去の路面映像を用いる第１の検知方法と、前記第２の路面映像を用いる第２の検知方法とを用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断することが好ましい。
【０００９】
態様３．上記の態様１を含む態様において、前記路面状態認識部は、前記車両における電源起動直後または停車後一定時間経過後には、前記第２の路面映像を用いる第２の検知方法を用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断することが好ましい。
【００１０】
態様４．上記の態様１を含む態様において、前記路面状態認識部は、前記車両の夜間走行中または低照度環境下での走行中には、前記過去の路面映像を用いる第１の検知方法を用いて、前記各接地面の路面状態をそれぞれ判断することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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