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公開番号2025133862
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2025112824,2022059517
出願日2025-07-03,2022-03-31
発明の名称走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250904BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行及び手動走行を切り替え可能な作業車両におけるオペレータの操作性を向上させることが可能な走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラムを提供する。
【解決手段】受付処理部112は、作業車両10に所定の動作を実行させる操作具に対するオペレータの操作を受け付ける。動作処理部114は、作業車両10に前記操作具に対するオペレータの操作に応じた動作を実行させる。走行処理部111は、前記操作具に対するオペレータの第1操作が受け付けられた場合に作業車両10を自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第2操作が受け付けられた場合に作業車両10を手動走行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動操舵による自動走行とオペレータの手動操舵による手動走行とを切り替え可能な作業車両の走行を制御する走行制御方法であって、
前記作業車両に所定の動作を実行させる操作具に対するオペレータの操作を受け付けることと、
前記作業車両に前記操作具に対するオペレータの操作に応じた動作を実行させることと、
前記操作具に対するオペレータの第１操作が受け付けられた場合に前記作業車両を自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第２操作が受け付けられた場合に前記作業車両を手動走行させることと、
を実行する走行制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を走行させる走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行可能な作業車両として、直進時のみ自動走行を行い、旋回時においてはオペレータによる手動操舵（手動操作）に応じて走行（手動走行）を行う作業車両が知られている。例えば、特許文献１には、自動走行中の作業車両が直進経路から旋回経路に移行する地点に到達したときに自動走行を終了させ、オペレータの手動操舵による旋回走行が終了後、次の直進経路に進入したときにオペレータが自動走行用の操作スイッチをＯＮに切り替えた場合に自動走行を開始する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２０８４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、オペレータは、作業車両を手動走行から自動走行に切り替える場合に、手動操舵を行いながら、自動走行及び手動走行を切り替えるための操作スイッチを操作する必要があるため、オペレータによる操作が煩雑になる。特に、昇降可能な作業機を備える作業車両においては、オペレータは、手動操舵による旋回終了時に前記操作スイッチの操作に加えて、作業機を下ろす操作が必要になりさらに煩雑になる。
【０００５】
本発明の目的は、自動走行及び手動走行を切り替え可能な作業車両におけるオペレータの操作性を向上させることが可能な走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行制御方法は、自動操舵による自動走行とオペレータの手動操舵による手動走行とを切り替え可能な作業車両の走行を制御する走行制御方法である。前記走行制御方法は、前記作業車両に所定の動作を実行させる操作具に対するオペレータの操作を受け付けることと、前記作業車両に前記操作具に対するオペレータの操作に応じた動作を実行させることと、前記操作具に対するオペレータの第１操作が受け付けられた場合に前記作業車両を自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第２操作が受け付けられた場合に前記作業車両を手動走行させることと、を実行する。
【０００７】
本発明に係る走行制御システムは、自動操舵による自動走行とオペレータの手動操舵による手動走行とを切り替え可能な作業車両の走行を制御する。前記走行制御システムは、受付処理部と動作処理部と走行処理部とを備える。前記受付処理部は、前記作業車両に所定の動作を実行させる操作具に対するオペレータの操作を受け付ける。前記動作処理部は、前記作業車両に前記操作具に対するオペレータの操作に応じた動作を実行させる。前記走行処理部は、前記操作具に対するオペレータの第１操作が受け付けられた場合に前記作業車両を自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第２操作が受け付けられた場合に前記作業車両を手動走行させる。
【０００８】
本発明に係る作業車両は、自動操舵による自動走行とオペレータの手動操舵による手動走行とを切り替え可能な作業車両である。前記作業車両は、操作具と制御部とを備える。前記操作具は、オペレータの操作に応じて、前記作業車両に所定の動作を実行させる。前記制御部は、前記操作具に対するオペレータの第１操作が受け付けられた場合に、前記作業車両に第１動作を実行させるとともに自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第２操作が受け付けられた場合に前記作業車両に第２動作を実行させるとともに手動走行させる。
【０００９】
本発明に係る走行制御プログラムは、自動操舵による自動走行とオペレータの手動操舵による手動走行とを切り替え可能な作業車両の走行を制御する走行制御プログラムである。前記走行制御プログラムは、前記作業車両に所定の動作を実行させる操作具に対するオペレータの操作を受け付けることと、前記作業車両に前記操作具に対するオペレータの操作に応じた動作を実行させることと、前記操作具に対するオペレータの第１操作が受け付けられた場合に前記作業車両を自動走行させ、前記操作具に対するオペレータの第２操作が受け付けられた場合に前記作業車両を手動走行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自動走行及び手動走行を切り替え可能な作業車両におけるオペレータの操作性を向上させることが可能な走行制御方法、走行制御システム、作業車両、及び走行制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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