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公開番号2025130954
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028370
出願日2024-02-28
発明の名称農作業機用制御システム
出願人松山株式会社
代理人弁理士法人第一国際特許事務所
主分類A01B 63/111 20060101AFI20250902BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】トラクタに装着する作業機の耕耘作業において運土量を含む的確な制御ができる農作業機用制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】トラクタ1に装着して耕耘作業を行うロータリー作業機50と、トラクタ1に配置され高さと位置の情報を取得可能な高さ位置情報取得部31と、ロータリー作業機50に備えるセンサ25と、ロータリー作業機50に備える作業機制御部21とを備え、ロータリー作業機50は、耕耘作業を行う耕耘部60と、耕耘部60の上側を覆う耕耘部カバー56と、耕耘部60の後ろ側に位置し耕耘部カバー56に対して回動可能に取り付けられた整地体57を備え、作業機制御部21は、高さ位置情報取得部31からの情報と、センサ25からの情報を用いて、ロータリー作業機50の耕耘前の地表面の高さと耕耘後の地表面の高さの差を算出することで、耕耘部60と整地体57との間で保持する土の量である運土量を算出する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
トラクタに装着して耕耘作業を行うロータリー作業機と、前記トラクタに配置され高さと位置の情報を取得可能な高さ位置情報取得部と、前記ロータリー作業機に備えるセンサと、前記ロータリー作業機に備える作業機制御部とを備え、
前記ロータリー作業機は、耕耘作業を行う耕耘部と、前記耕耘部の上側を覆う耕耘部カバーと、前記耕耘部の後ろ側に位置し前記耕耘部カバーに対して回動可能に取り付けられた整地体を備え、
前記作業機制御部は、前記高さ位置情報取得部からの情報と、前記センサからの情報を用いて、前記ロータリー作業機の耕耘前の地表面の高さと耕耘後の地表面の高さの差を算出することで、前記耕耘部と前記整地体との間で保持する土の量である運土量を算出することを特徴とする農作業機用制御システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
トラクタに装着して耕耘作業を行うロータリー作業機と、前記ロータリー作業機に配置され高さと位置の情報を取得可能な高さ位置情報取得部と、前記ロータリー作業機に備えるセンサと、前記ロータリー作業機に備える作業機制御部とを備え、
前記ロータリー作業機は、耕耘作業を行う耕耘部と、前記耕耘部の上側を覆う耕耘部カバーと、前記耕耘部の後ろ側に位置し前記耕耘部カバーに対して回動可能に取り付けられた整地体を備え、
前記作業機制御部は、前記高さ位置情報取得部からの情報と、前記センサからの情報を用いて、前記ロータリー作業機の耕耘前の地表面の高さと耕耘後の地表面の高さの差を算出することで、前記耕耘部と前記整地体との間で保持する土の量である運土量を算出することを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記センサは、第１のセンサと、第２のセンサとを有し、
前記第１のセンサは、前記トラクタに対する前記ロータリー作業機の高さを検出するためのセンサであり、
前記第２のセンサは、前記整地体の回動角度を検知するセンサであることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記ロータリー作業機の耕耘前の地表面の高さは、前記高さ位置情報取得部からの情報を用いて算出し、前記ロータリー作業機の耕耘後の地表面の高さは、前記高さ位置情報取得部と前記第１のセンサと前記第２のセンサからの情報を用いて前記整地体の下端部の高さを算出し、前記整地体の下端部の高さを耕耘後の地表面の高さとすることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項５】
請求項２に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記センサは、第１のセンサと、第２のセンサとを有し、
前記第１のセンサは、前記ロータリー作業機に対する耕耘前の地表面の高さを検出するためのセンサであり、
前記第２のセンサは、前記整地体の回動角度を検知するセンサであることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記ロータリー作業機の耕耘前の地表面の高さは、前記高さ位置情報取得部と前記第１のセンサからの情報を用いて算出し、前記ロータリー作業機の耕耘後の地表面の高さは、前記高さ位置情報取得部と前記第２のセンサからの情報を用いて前記整地体の下端部の高さを算出し、前記整地体の下端部の高さを耕耘後の地表面の高さとすることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項７】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記ロータリー作業機に前記整地体の下端部を下側に向けて付勢する力を変更可能な加圧装置を備え、
前記作業機制御部は、前記高さ位置情報取得部からの情報と、前記センサからの情報を用いて、前記ロータリー作業機の耕耘後の地表面の高さが目標高さになるように前記加圧装置の付勢力を制御することを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項８】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記ロータリー作業機に前記整地体の下端部を下側に向けて付勢する力を変更可能な加圧装置を備え、
前記作業機制御部は、算出した運土量があらかじめ定めた上限値以上になった場合は前記加圧装置の付勢力を弱め、算出した運土量があらかじめ定めた下限値以下になった場合は前記加圧装置の付勢力を強める制御を行うことを特徴とする農作業機用制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機用制御システムに関し、特に、トラクタに装着する作業機に関する制御ができる農作業機用制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う作業機は、その作業高さを制御することにより、適切な農作業を行うことができる。特に耕耘作業においては、土の量や耕耘後の地表面の高さを制御することが望ましい。例えば、地表面と接する整地体と耕耘部の位置が一定になるように制御するオート装置を用いる場合がある。
【０００３】
また特許文献１には、ロータリー作業部よりも前方に配設されて圃場の凹凸高さを検出する凹凸検出手段と、整地体を回動させる回動手段と、凹凸検出手段によって検出された検出結果に基づいて回動手段の作動を制御する回動制御手段とを有する農作業機について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－１３１１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したオート装置を用いる場合は、整地体は地表面の凹凸に沿って上下動するため、圃場の地表面の高さを一定に制御するのが難しい場合が存在する。
【０００６】
また、特許文献１に開示する構成だと、運土量については、考慮しておらず、ロータリー作業時に土を抱え込みすぎて土が漏れ出し、正確な均平作業を行えない場合がある。さらに、最初の接地位置の高さ設定に基づいて均平作業を行うため、圃場全体で土を抱え込み続けてしまう可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する作業機の耕耘作業において運土量を含む的確な農作業に貢献できる農作業機用制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用制御システムの一つは、トラクタに装着して耕耘作業を行うロータリー作業機と、前記トラクタに配置され高さと位置の情報を取得可能な高さ位置情報取得部と、前記ロータリー作業機に備えるセンサと、前記ロータリー作業機に備える作業機制御部とを備え、前記ロータリー作業機は、耕耘作業を行う耕耘部と、前記耕耘部の上側を覆う耕耘部カバーと、前記耕耘部の後ろ側に位置し前記耕耘部カバーに対して回動可能に取り付けられた整地体を備え、前記作業機制御部は、前記高さ位置情報取得部からの情報と、前記センサからの情報を用いて、前記ロータリー作業機の耕耘前の地表面の高さと耕耘後の地表面の高さの差を算出することで、前記耕耘部と前記整地体との間で保持する土の量である運土量を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、トラクタに装着する作業機の耕耘作業において、運土量を含む的確な農作業に貢献できる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の農作業機用制御システムの第１の実施形態のブロック図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機を示す側面図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機を示す平面図である。
本発明の第１の実施形態に適用可能な作業機における加圧装置の拡大図を示す。
本発明の第１の実施形態の加圧制御のフローチャートを示す。
本発明の農作業機用制御システムの第２の実施形態のブロック図である。
本発明の第２の実施形態に適用可能な作業機を示す側面図である。
本発明の第２の実施形態に適用可能な作業機を示す平面図である。
本発明の第２の実施形態の加圧制御のフローチャートを示す。
本発明の農作業機用制御システムの運土量制御の一例を示す説明図である。
本発明の農作業機用制御システムの運土量算出の一例を示すフローチャートである。
本発明の農作業機用制御システムの運土管理の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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