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公開番号2025130486
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027677
出願日2024-02-27
発明の名称ロボット及びアクチュエータユニット
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類H02K 11/00 20160101AFI20250901BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】アクチュエータに関する情報を表示する表示器をカバーにより覆った場合でも、表示器の表示を外部から可視化できる技術を提供する。
【解決手段】アクチュエータが組み込まれた関節部を有するロボットであって、本体部材14と、本体部材14を覆うカバー16と、を備え、本体部材14には、アクチュエータ22に関する情報を表示しカバー16により覆われる表示器50A、50Bが設けられ、表示器50A、50Bの表示をカバー16の外部から視認可能に構成される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
アクチュエータが組み込まれた関節部を有するロボットであって、
本体部材と、
前記本体部材を覆うカバーと、を備え、
前記本体部材には、前記アクチュエータに関する情報を表示し前記カバーにより覆われる表示器が設けられ、
前記表示器の表示を前記カバーの外部から視認可能に構成されるロボット。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記カバーは、前記表示器の表示を視認可能となる部位に設けられる光透過部を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記カバーは、前記光透過部以外の部位に設けられた光不透過部を備える請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記カバーは、前記表示器の表示を外部から視認するための視認部を備え、
前記表示器の表示を前記視認部に伝送する伝送部を備える請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記表示器は、複数の表示器を含み、
前記視認部は、前記複数の表示器のそれぞれに対応する複数の視認部を含み、
前記伝送部は、前記複数の表示器それぞれの表示を対応する前記視認部に伝送する複数の伝送部を含む請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記アクチュエータに関する情報は、前記アクチュエータに関する異常の有無を示す情報である請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記カバーは、前記本体部材となる前記アクチュエータを前記表示器とともに覆う請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
アクチュエータと、
前記アクチュエータを覆うカバーと、を備えるアクチュエータユニットであって、
前記アクチュエータには、前記アクチュエータに関する情報を表示し前記カバーにより覆われる表示器が設けられ、
前記表示器の表示を前記カバーの外部から視認可能に構成されるアクチュエータユニット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット及びアクチュエータユニットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ロボットの関節部に組み込まれるアクチュエータを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９７４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクチュエータには、アクチュエータに関する情報を表示する表示器が設けられる場合がある。また、アクチュエータを覆うカバーが設けられる場合もある。アクチュエータを表示器とともにカバーにより覆ってしまうと、せっかく表示器があったとしても、その表示器の表示を外部から視認できなくなるという問題があった。この問題は、ロボットを構成するアクチュエータ等の本体部材に表示器を設け、その表示器をカバーにより覆った場合も共通の問題である。
【０００５】
本開示の目的の１つは、アクチュエータに関する情報を表示する表示器をカバーにより覆った場合でも、表示器の表示を外部から可視化できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のロボットは、アクチュエータが組み込まれた関節部を有するロボットであって、本体部材と、前記本体部材を覆うカバーと、を備え、前記本体部材には、前記アクチュエータに関する情報を表示し前記カバーにより覆われる表示器が設けられ、前記表示器の表示を前記カバーの外部から視認可能に構成される。
【０００７】
本開示のアクチュエータユニットは、アクチュエータと、前記アクチュエータを覆うカバーと、を備えるアクチュエータユニットであって、前記アクチュエータには、前記アクチュエータに関する情報を表示し前記カバーにより覆われる表示器が設けられ、前記表示器の表示を前記カバーの外部から視認可能に構成される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態のロボットを模式的に示す側面図である。
第１実施形態のアクチュエータユニットを模式的に示す部分断面図である。
第１実施形態のカバーを模式的に示す分解斜視図である。
第１実施形態のアクチュエータに関する構成を示すブロック図である。
図５（Ａ）は、第２実施形態のアクチュエータユニットを模式的に示す部分断面図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のアクチュエータユニットを反負荷側から見た模式図である。
図６（Ａ）は、第３実施形態のアクチュエータユニットを模式的に示す部分断面図であり、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）のアクチュエータユニットを反負荷側から見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示のロボット及びアクチュエータユニットを実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。
【００１０】
（第１実施形態）図１を参照する。ロボット１０は、産業用ロボット、サービスロボット等である。ロボット１０は、人と協働して作業するための協働ロボットでもよい。ロボット１０は、ロボット本体１２と、ロボット本体１２を構成する本体部材１４を覆うカバー１６と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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