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公開番号2025131218
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028821
出願日2024-02-28
発明の名称RTGクレーン、及びレーダー装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/03 20060101AFI20250902BHJP(測定;試験)
要約【課題】エリアシングの発生を抑制しつつ、レーダー装置の角度分解能を向上できるRTGクレーン、及びレーダー装置を提供する。
【解決手段】RTGクレーン10は、電波によって、物体との距離を検出するレーダー装置40を備える。このレーダー装置40は、電波を送信する送信アンテナ41と、反射した電波を受信する受信アンテナ42と、を備える。第1の電波吸収壁60の開口61の大きさは、電波出射範囲θが、式(1)のθ_limit以下となるように設定される。θ_limitは、エリアシングが発生しない限界の角度である。従って、第1の電波吸収壁61は、エリアシングが発生する範囲の電波については吸収し、エリアシングが発生しない範囲の電波を開口61から出射させることができる。そのため、角度分解能を向上させるために、送信アンテナ41間の距離を大きくしても、エリアシングの発生を抑制できる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
電波によって、物体との距離を検出するＭＩＭＯ方式のレーダー装置を備え、走行路を走行するＲＴＧクレーンであって、
前記レーダー装置は、
前記電波を送信する複数の送信アンテナと、
反射した前記電波を受信する複数の受信アンテナと、を備え、
複数の前記受信アンテナが互いに距離ｄ離間した状態で並び、
複数の前記送信アンテナが互いに前記距離ｄに前記受信アンテナの数を乗じた距離離間した状態で並び、
少なくとも前記送信アンテナには、電波の出射範囲を制限する制限部材が設けられ、
前記制限部材は、電波出射範囲θが、式（１）のθ
ｌｉｍｉｔ
以下となるように設定される、ＲＴＧクレーン。
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ただし、λは前記電波の波長である。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記制限部材は、前記電波を吸収する第１の電波吸収壁及び／又は導波管アンテナである、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項３】
複数の前記受信アンテナが互いに離間した状態で並び、
前記受信アンテナには、電波を吸収する第２の電波吸収壁が設けられ、
前記第２の電波吸収壁の開口の大きさは、電波入射範囲θが、前記θ
ｌｉｍｉｔ
となるように設定される、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項４】
一つあたりの前記送信アンテナは、複数の前記送信アンテナが並ぶ方向と直交する方向に並ぶ複数のアンテナ素子を有し、
前記制限部材の開口は、正面視において、複数の前記アンテナ素子を一括で囲んでいる、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項５】
電波によって、物体との距離を検出するＭＩＭＯ方式のレーダー装置であって、
前記電波を送信する送信アンテナと、
反射した前記電波を受信する受信アンテナと、を備え、
複数の前記受信アンテナが互いに距離ｄ離間した状態で並び、
複数の前記送信アンテナが互いに前記距離ｄに前記受信アンテナの数を乗じた距離離間した状態で並び、
少なくとも前記送信アンテナには、電波の出射範囲を制限する制限部材が設けられ、
前記制限部材は、電波出射範囲θが、式（１）のθ
ｌｉｍｉｔ
以下となるように設定される、レーダー装置。
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6
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ただし、λは前記電波の波長である。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ＲＴＧクレーン、及びレーダー装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンテナヤードにおける走行路を走行するＲＴＧクレーンが記載されている。ＲＴＧクレーンは、走行路を走行して、任意の位置に配置されたコンテナヤードのコンテナを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１２３３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述のようなＲＴＧクレーンにおいては、走行路内に物体が存在する場合などに、当該物体とＲＴＧクレーンとが接触することを抑制するために、物体との距離と角度を検出するレーダー装置が設けられる場合がある。レーダー装置は、互いに離間した状態で並べられた複数の受信アンテナの間隔を小さくすることで、角度分解能を向上することができる。しかし、受信アンテナ間の距離を大きくすると、角度算出のための周波数分析結果にエリアシングが発生してしまうという問題がある。
【０００５】
本開示は、上記のエリアシングの発生を抑制しつつ、レーダー装置の角度分解能を向上できるＲＴＧクレーン、及びレーダー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係るＲＴＧクレーンは、電波によって、物体との距離と角度を検出するＭＩＭＯ方式のレーダー装置を備え、走行路を走行するＲＴＧクレーンであって、レーダー装置は、電波を送信する送信アンテナと、反射した電波を受信する受信アンテナと、を備え、複数の受信アンテナが互いに距離ｄ離間した状態で並び、複数の送信アンテナが互いに距離ｄに受信アンテナの数を乗じた距離離間した状態で並び、少なくとも送信アンテナには、電波の出射範囲を制限する制限部材が設けられ、制限部材は、電波出射範囲θが、式（１）のθ
ｌｉｍｉｔ
以下となるように設定される。
【０００７】
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ただし、λは前記電波の波長である。
【０００８】
このＲＴＧクレーンは、電波によって、物体との距離を検出するＭＩＭＯ方式のレーダー装置を備える。このレーダー装置は、電波を送信する送信アンテナと、反射した電波を受信する受信アンテナと、を備える。これに対し、制限部材は、電波出射範囲θが、式（１）のθ
ｌｉｍｉｔ
以下となるように設定される。式（１）で示されるθ
ｌｉｍｉｔ
は、エリアシングが発生しない限界の角度である。従って、制限部材は、エリアシングが発生する範囲の電波については制限し、エリアシングが発生しない範囲の電波を出射させることができる。そのため、角度分解能を向上させるために、送信アンテナ間の距離を大きくしても、エリアシングの発生を抑制できる。以上より、エリアシングの発生を抑制しつつ、レーダー装置の角度分解能を向上できる。
【０００９】
制限部材は、電波を吸収する第１の電波吸収壁及び／又は導波管アンテナであってよい。第１の電波吸収壁の開口の大きさ及び／又は導波管アンテナを調整することで、電波出射範囲θを調整することが可能となる。
【００１０】
複数の受信アンテナが互いに離間した状態で並び、受信アンテナには、電波を吸収する第２の電波吸収壁が設けられ、第２の電波吸収壁の開口の大きさは、電波入射範囲θが、θ
ｌｉｍｉｔ
以下となるように設定されてよい。この場合、受信アンテナ側においても、エリアシングの発生を抑制しつつ、レーダー装置の角度分解能を向上できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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