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公開番号2025131216
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028817
出願日2024-02-28
発明の名称RTGクレーン、及びレーダー装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 13/34 20060101AFI20250902BHJP(測定;試験)
要約【課題】容易にレーダー装置の距離分解能を向上させることができるRTGクレーン、及びレーダー装置を提供する。
【解決手段】RTGクレーン10は、ミリ波によって、物体との距離を検出する周波数連続変調式のレーダー装置40を備える。送信アンテナ41及び受信アンテナ42の少なくとも一方に対して信号を遅延させる遅延部44が設けられる。遅延部44による遅延時間は距離分解能の距離ステップを距離方向にずらすことができる。ある組に係る送信アンテナ41と受信アンテナ42に対し、他の組に係る送信アンテナ41と受信アンテナ42について遅延部44による距離分解能の距離ステップの差を設けることで、距離分解能の距離ステップを互いにずらすことができる。その結果、送受信アンテナ41全体で見たときの距離分解能の距離ステップを細かく分散させることができるため、距離分解能を向上させることができる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
ミリ波によって、物体との距離を検出するレーダー装置を備え、走行路を走行するＲＴＧクレーンであって、
前記レーダー装置は、周波数連続変調式のレーダー装置であって、
前記ミリ波を送信する複数の送信アンテナと、
反射した前記ミリ波を受信する複数の受信アンテナと、を備え、
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナの少なくとも一方に対して信号を遅延させる遅延部が設けられる、ＲＴＧクレーン。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記レーダー装置は、ｎ個の送信アンテナと、ｍ個の受信アンテナを備え、
ｎ個の前記送信アンテナの信号のそれぞれの遅延時間は互いに異なり、
ｍ個の前記受信アンテナの信号のそれぞれの遅延時間は互いに異なることにより、
前記レーダー装置の周波数帯域幅から決定される原理的な距離分解能を１としたときに、１／（ｎ×ｍ）の距離分解能を有する、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項３】
前記遅延部は、配線の長さにより前記信号を遅延させる、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項４】
前記遅延部は、配線に容量を付加することにより前記信号を遅延させる、請求項１に記載されたＲＴＧクレーン。
【請求項５】
ミリ波によって、物体との距離を検出する周波数連続変調式のレーダー装置であって、
前記ミリ波を送信する複数の送信アンテナと、
反射した前記ミリ波を受信する複数の受信アンテナと、を備え、
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナの少なくとも一方に対して信号を遅延させる遅延部が設けられる、レーダー装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ＲＴＧクレーン、及びレーダー装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンテナヤードにおける走行路を走行するＲＴＧクレーンが記載されている。ＲＴＧクレーンは、走行路を走行して、任意の位置に配置されたコンテナヤードのコンテナを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１２３３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述のようなＲＴＧクレーンにおいては、走行路内に物体が存在する場合などに、当該物体とＲＴＧクレーンとが接触することを抑制するために、物体との距離を検出するレーダー装置が設けられる場合がある。周波数連続変調式のレーダー装置は、周波数帯域幅によって定められる距離分解能を有する。従って、レーダー装置の距離分解能を向上させるためには、周波数掃引幅を変更する必要があるが、周波数掃引幅には制限があった。
【０００５】
本開示は、容易にレーダー装置の距離分解能を向上させることができるＲＴＧクレーン、及びレーダー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係るＲＴＧクレーンは、ミリ波によって、物体との距離を検出するレーダー装置を備え、走行路を走行するＲＴＧクレーンであって、レーダー装置は、周波数連続変調式のレーダー装置であって、ミリ波を送信する複数の送信アンテナと、反射したミリ波を受信する複数の受信アンテナと、を備え、送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方に対して信号を遅延させる遅延部が設けられる。
【０００７】
このＲＴＧクレーンは、ミリ波によって、物体との距離を検出する周波数連続変調式のレーダー装置を備える。このレーダー装置は、ミリ波を送信する複数の送信アンテナと、反射したミリ波を受信する複数の受信アンテナと、を備える。従って、レーダー装置は、送信アンテナへ信号を送ることでミリ波を送信し、受信アンテナが反射したミリ波を受信した旨の信号により、距離を検出する。ここで、送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方に対して信号を遅延させる遅延部が設けられる。遅延部による遅延時間は距離分解能の距離ステップを距離方向にずらすことができる。ある組に係る送信アンテナと受信アンテナに対し、他の組に係る送信アンテナと受信アンテナについて遅延部による距離分解能の距離ステップの差を設けることで、距離分解能の距離ステップを互いにずらすことができる。その結果、送受信アンテナ全体で見たときの距離分解能の距離ステップを細かく分散させることができるため、距離分解能を向上させることができる。以上のように、遅延部を設けるだけで容易にレーダー装置の距離分解能を向上させることができる。
【０００８】
レーダー装置は、ｎ個の送信アンテナと、ｍ個の受信アンテナを備え、ｎ個の送信アンテナの信号のそれぞれの遅延時間は互いに異なり、ｍ個の受信アンテナの信号のそれぞれの遅延時間は互いに異なることにより、周波数連続変調式のレーダー装置の周波数帯域幅から決定される原理的な距離分解能を１としたときに、１／（ｎ×ｍ）の距離分解能を有してよい。これにより、送信アンテナと受信アンテナとの組み合わせの種類の数に応じて距離分解能を向上することができる。
【０００９】
遅延部は、配線の長さにより信号を遅延させてよい。信号は、遅延部における長い配線を通過することにより遅延する。
【００１０】
遅延部は、配線に容量を付加することにより信号を遅延させてよい。信号は、遅延部における容量の影響を受けることで、遅延する。
（【００１１】以降は省略されています）

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