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公開番号2025124402
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020428
出願日2024-02-14
発明の名称駐車支援システム
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250819BHJP(車両一般)
要約【課題】選択可能な駐車スペースを確実に検出できるように車両を誘導できる駐車支援システムを提供する。
【解決手段】車両1が走行する道路に沿って複数の駐車車両2が存在する場合、推奨経路設定部は、複数の駐車車両2のうち車両1に最も近い第1駐車車両21から、車両1の幅方向において車両1側に第1距離D1離れた位置を第1基準位置C1として設定し、推奨経路として、第1基準位置C1から車両1の進行方向に延びる仮想線E1に沿って第1推奨経路R1を設定する。推奨経路設定部は、複数の駐車車両2のうち第1駐車車両21よりも遠方の第2駐車車両22と仮想線E1との間の車両1の幅方向における第2距離D2を算出し、第2距離D2と第1距離D1との差ΔDが所定値以下の場合は第1推奨経路R1を維持し、所定値よりも大きい場合は、第1推奨経路R1とは異なる第2推奨経路R2に変更する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲状況を検出するように構成された周囲状況検出装置と、
前記車両に近接した障害物を検出するように構成された障害物検出装置と
を備え、
前記周囲状況検出装置によって検出される前記車両の周囲状況、および前記障害物検出装置によって検出される前記障害物の情報に基づいて、前記車両を目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車支援システムにおいて、
前記車両の周囲状況に基づいて、駐車区画を画定する区画線を検出する区画線検出部と、
前記車両の周囲状況および前記障害物の情報に基づいて、前記目標駐車位置として選択可能な駐車可能スペースを検出する駐車可能スペース検出部と、
前記駐車可能スペースを探索するために前記車両が走行する推奨経路を設定する推奨経路設定部と、
前記推奨経路設定部によって設定された前記推奨経路と前記駐車可能スペースを表示装置に表示させる表示制御部と
を備え、
前記車両が走行する道路に沿って複数の駐車車両が存在する場合、
前記推奨経路設定部は、前記複数の駐車車両のうち前記車両に最も近い第１駐車車両から、前記車両の幅方向において前記車両側に第１距離離れた位置を第１基準位置として設定し、前記推奨経路として、前記第１基準位置から前記車両の進行方向に延びる仮想線に沿って第１推奨経路を設定するように構成され、
前記推奨経路設定部は、前記複数の駐車車両のうち前記第１駐車車両よりも遠方の第２駐車車両と前記仮想線との間の前記車両の幅方向における第２距離を算出し、前記第２距離と前記第１距離との差が所定値以下の場合は、前記第１推奨経路を維持するように構成され、
前記第２距離と前記第１距離との差が前記所定値よりも大きい場合は、前記推奨経路を、前記第１推奨経路から第２推奨経路に変更し、前記第２推奨経路は、前記第１基準位置を前記車両の幅方向においてオフセットした第２基準位置から前記車両の進行方向に延びる仮想線に沿って設定される、駐車支援システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記推奨経路設定部は、前記第２駐車車両からの前記第２距離と前記第１駐車車両からの前記第１距離との差が前記所定値よりも大きく、かつ、前記第２距離が前記第１距離よりも大きい場合は、前記第１推奨経路を維持する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記推奨経路設定部は、前記第２駐車車両からの前記第２距離と前記第１駐車車両からの前記第１距離との差が前記所定値よりも大きく、前記第２距離が前記第１距離よりも大きい場合、前記第２駐車車両を含む、前記第１駐車車両の遠方に隣接して存在する複数の遠方駐車車両のそれぞれと前記仮想線との間の前記車両の幅方向における第３距離が前記第１距離よりも大きいときは、前記推奨経路を、前記第１推奨経路から、前記第２推奨経路に変更する、請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記推奨経路設定部は、
前記第２駐車車両からの前記第２距離と前記第１駐車車両からの前記第１距離との差が前記所定値よりも大きく、前記第２距離が前記第１距離よりも大きい場合、前記第２駐車車両を含む、前記第１駐車車両の遠方に隣接して存在する複数の遠方駐車車両のそれぞれと前記仮想線との間の前記車両の幅方向における第３距離が前記第１距離よりも大きいときは、前記第１推奨経路を表示しないように設定し、
運転者によって前記第２推奨経路に接近する方向への操舵操作が行われると、前記推奨経路を、前記第１推奨経路から、前記第２推奨経路に変更する、請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記推奨経路設定部は、前記第２推奨経路が設定された後、運転者によって前記第２推奨経路に接近する方向への操舵操作が行われない場合、前記第２推奨経路を表示しないように設定する、請求項３に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記推奨経路設定部は、前記周囲状況検出装置および障害物検出装置によって所定距離にわたって隣接する複数の駐車車両が検出されず、かつ、前記区画線検出部によって前記区画線が検出されない場合、前記推奨経路を表示しないように設定する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記推奨経路設定部は、前記区画線検出部によって前記区画線が検出されていた状態から、連続する複数の駐車区画分の区画線が検出されなくなると、前記推奨経路を表示しないように設定する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記推奨経路設定部は、前記第２推奨経路の中央を、前記車両が走行している道路の中央または前記道路の中央より前記第２駐車車両側に設定する、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記推奨経路設定部は、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路とを接続する接続経路を設定し、前記接続経路は、前記車両が前記第１推奨経路から前記第２推奨経路に沿って走行する際の操舵角が所定範囲内となるように設定される、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記推奨経路設定部は、前記推奨経路を、車両幅方向に幅を有し、前記車両の進行方向に直線的に延びる帯状に設定し、
前記表示制御部は、前記自動駐車制御がオンされると、前記第１推奨経路とともに、車体を前記車両が走行している道路に一直線にするように促す表示を前記表示装置に表示させる、請求項１に記載の駐車支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援システムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を目標とする駐車位置に駐車させる自動駐車制御を行う駐車支援システムにおいて、自動駐車制御を開始する前に、運転者は自ら運転操作を行って、目標駐車位置となる駐車可能スペースを探索するために駐車区画の近辺を走行する。例えば特許文献１には、駐車支援において検出対象となる障害物を正常に検出するために、超音波センサによる有効検出範囲に基づく誘導表示を、車両に対する前方風景に重畳された状態で表示する駐車支援システムが開示されている。特許文献１に開示されたシステムにおいては、自車両の前方に存在する障害物が有効検出範囲内となるように自車両を誘導することができるように誘導表示が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３６６８８１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場には複数の駐車車両が整列して駐車されているが、他の駐車車両に対して飛び出して駐車された車両や、奥まって駐車された車両が存在する可能性がある。このように複数の駐車車両がきちんと整列せずに駐車車両の先端部がばらついている場合、システムによって選択可能な駐車スペースを確実に検出できるようにするために、駐車車両に沿って車両を誘導しようとすると、いびつな経路に沿って車両を誘導することになり、運転者にわずらわしさを感じさせてしまう可能性がある。また、操舵操作を頻繁に行って車両の進行方向が頻繁に変化することにより、システムによる障害物の検出性能が低下してしまう可能性もある。したがって、自動駐車制御の開始前に車両周囲の状況に応じて選択可能な駐車スペースを確実に検出できるように、車両を誘導する方法を改善することが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動駐車制御の開始前に運転者が目標駐車位置を選択するために走行する際に、選択可能な駐車スペースを確実に検出できるように車両を誘導することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、車両の周囲状況を検出するように構成された周囲状況検出装置と、前記車両に近接した障害物を検出するように構成された障害物検出装置とを備え、前記周囲状況検出装置によって検出される前記車両の周囲状況、および前記障害物検出装置によって検出される前記障害物の情報に基づいて、前記車両を目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車支援システムにおいて、前記車両の周囲状況に基づいて、駐車区画を画定する区画線を検出する区画線検出部と、前記車両の周囲状況および前記障害物の情報に基づいて、前記目標駐車位置として選択可能な駐車可能スペースを検出する駐車可能スペース検出部と、前記駐車可能スペースを探索するために前記車両が走行する推奨経路を設定する推奨経路設定部と、前記推奨経路設定部によって設定された前記推奨経路と前記駐車可能スペースを表示装置に表示させる表示制御部とを備え、前記車両が走行する道路に沿って複数の駐車車両が存在する場合、前記推奨経路設定部は、前記複数の駐車車両のうち前記車両に最も近い第１駐車車両から、前記車両の幅方向において前記車両側に第１距離離れた位置を第１基準位置として設定し、前記推奨経路として、前記第１基準位置から前記車両の進行方向に延びる仮想線に沿って第１推奨経路を設定するように構成され、前記推奨経路設定部は、前記複数の駐車車両のうち前記第１駐車車両よりも遠方の第２駐車車両と前記仮想線との間の前記車両の幅方向における第２距離を算出し、前記第２距離と前記第１距離との差が所定値以下の場合は、前記第１推奨経路を維持するように構成され、前記第２距離と前記第１距離との差が前記所定値よりも大きい場合は、前記推奨経路を、前記第１推奨経路から第２推奨経路に変更し、前記第２推奨経路は、前記第１基準位置を前記車両の幅方向においてオフセットした第２基準位置から前記車両の進行方向に延びる仮想線に沿って設定される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動駐車制御の開始前に運転者が目標駐車位置を選択するために走行する際に、選択可能な駐車スペースを確実に検出できるように車両を誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の第１の実施の形態における車両の駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の第１の実施の形態における駐車支援システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。
図３は、駐車車両を基準として設定される第１推奨経路の一例を示す図である。
図４は、第１推奨経路から第２推奨経路に変更するケースの一例を説明する図である。
図５は、第１推奨経路から第２推奨経路に変更するケースの他の例を説明する図である。
図６は、表示装置に表示された俯瞰画像に重畳表示される推奨経路の表示例を示す。
図７は、第１の実施の形態における推奨経路の設定処理の流れを示すフローチャートである。
図８は、交差点において推奨経路を非表示にする場合の処理の流れを示すフローチャートである。
図９は、第２の実施の形態における推奨経路の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
－第１の実施の形態－
以下、本発明の第１の実施の形態に係る自動駐車制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実施の形態における駐車支援システムの概略構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態における駐車支援システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。図２において、車両の前方側を矢印Ｆで示し、車両の後方側を矢印Ｂで示し、車両の右側を矢印Ｒで示し、左側を矢印Ｌで示す。
【００１０】
図１に示すように、本実施の形態による駐車支援システム１００が搭載される車両１は、駆動装置１０１と、ブレーキ装置１０２と、ステアリング装置１０３と、シフト装置１０４とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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