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公開番号2025124308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020265
出願日2024-02-14
発明の名称サスペンション制御装置及びサスペンション制御方法
出願人THK株式会社
代理人弁理士法人インテクト国際特許事務所,個人
主分類B60G 17/015 20060101AFI20250819BHJP(車両一般)
要約【課題】サスペンション装置の昇降方向によりアクチュエータの駆動速度を切り替え、旋回時等におけるインバータ電源電圧を安定させることができるサスペンション制御装置及びサスペンション制御方法を提供する。
【解決手段】車高を昇降可能とするために、サスペンション装置の全長を伸縮駆動させるアクチュエータを備えた前記サスペンション装置を制御するサスペンション制御装置において、運転者による車両の操作状態を検出する操作状態検出部と、前記操作状態検出部により取得された情報に基づいて前記サスペンション装置の目標駆動ストローク量を算出する駆動ストローク演算部と、前記サスペンション装置の全長を伸縮させる目標駆動速度を決定する駆動速度決定部と、前記目標駆動速度で前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車高を昇降可能とするために、サスペンション装置の全長を伸縮駆動させるアクチュエータを備えた前記サスペンション装置を制御するサスペンション制御装置において、
運転者による車両の操作状態を検出する操作状態検出部と、
前記操作状態検出部により取得された情報に基づいて前記サスペンション装置の目標駆動ストローク量を算出する駆動ストローク演算部と、
前記サスペンション装置の全長を伸縮させる目標駆動速度を決定する駆動速度決定部と、
前記目標駆動速度で前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えることを特徴とするサスペンション制御装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
前記アクチュエータは、モータを備え、
前記駆動速度決定部は、前記目標駆動速度に対応する前記モータの目標回転数を決定することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のサスペンション制御装置において、
前記駆動速度決定部は、車高の昇降方向を判定する駆動方向判定装置と、
前記駆動方向判定装置により判定された車高の昇降方向に基づいて前記目標回転数を切り替える切替スイッチとを備えることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項４】
車高を昇降可能とするために、サスペンション装置の全長を伸縮駆動させるアクチュエータを備えた前記サスペンション装置を制御するサスペンション制御方法において、
運転者による車両の操作状態を検出する操作状態検出工程と、
前記操作状態検出工程により取得された情報に基づいて前記サスペンション装置の目標駆動ストロークを算出する駆動ストローク演算工程と、
前記サスペンション装置の全長を伸縮させる目標駆動速度を決定する駆動速度決定工程と、
前記目標駆動速度で前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御工程と、を備えることを特徴とするサスペンション制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載のサスペンション制御方法において、
前記駆動速度決定工程は、前記サスペンション装置の全長を伸ばす駆動速度が、前記サスペンション装置の全長を縮める駆動速度よりも高速となるように前記目標駆動速度を決定することを特徴とするサスペンション制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車高の昇降を可能とするサスペンション装置を駆動させるサスペンション制御装置及びサスペンション制御方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車体と車輪との間に設けられるサスペンション装置であって、減衰機構と、モータを動力源とするアクチュエータが並列に設けられ、前記アクチュエータは連結部を介して前記モータにより駆動機構を駆動するように構成され、前記連結部はクラッチ機構を備えたサスペンション装置と、前記車両の走行状態や路面状態に関する情報を入力して前記クラッチ機構と前記モータに制御指令を出力する制御装置を備え、前記制御装置は前記車両の走行状態や路面状態に応じて前記クラッチ機構の接続と非接続を切り替える制御指令を出力するサスペンションシステムが知られている。
【０００３】
このようなサスペンションシステムによれば、クラッチ機構の接続と非接続を切り替えることで、流体を用いた減衰機構による減衰力をサスペンション装置に作用させる状態と、前記流体を用いた減衰機構による減衰力及びアクチュエータによる減衰力を同時にサスペンション装置に作用させる状態とを選択可能とすることができ、低消費電力で車体の姿勢を安定させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－６４３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、車高の昇降を可能とするサスペンション装置の制御方法として、旋回中の車両においては、車体に発生するロール方向の回転に対応して、旋回の外側に位置するサスペンション装置は車体を押し上げる方向に、旋回の内側に位置するサスペンション装置は車体を押し下げる方向に、夫々駆動する制御方法が知られている。以下、本明細書において、このような車体に発生するロール方向の回転に対応するサスペンション装置の制御を、逆ロール制御という。
【０００６】
逆ロール制御において、旋回の外側に位置するサスペンション装置は、電力を消費してアクチュエータを駆動させ、サスペンション装置の全長が延びるように制御される。一方、旋回の内側に位置するサスペンション装置は、サスペンション装置の全長が縮むように制御されるが、このときアクチュエータに備わるモータを発電機として機能させて回生力を発生させる。このため、旋回内側のサスペンション装置に係るアクチュエータは回生制御され、モータにかかる回転エネルギーは電力に変換される。
【０００７】
従来のサスペンション制御方法では、旋回の外側と内側に位置するサスペンション装置に係るモータを、図９（ａ）に示すように、同じタイミングで同じ回転数で駆動させた場合、図９（ｂ）に示すように、回生制御により発生する電力が、消費電力を上回ってしまうことがある。またこのような場合には、図９（ｃ）に示すように、モータを駆動させるインバータ電源電圧が規定値である上限保護電圧を超えて上昇してしまうという課題があった。インバータ電源電圧が上限保護電圧を上回ると、インバータにフェールセーフが作動し、旋回中の車両の挙動が悪化する原因となってしまう。
【０００８】
また、このようなインバータ電源電圧の上昇に電気回路を対応させるためには、電源ケーブルやコネクタ等の構成部品を高電圧用に大型化する必要があり、製造コストが高くなってしまうという課題がある。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するために成されたものであって、サスペンション装置の昇降方向によりアクチュエータの駆動速度を切り替え、車両旋回時等におけるインバータ電源電圧を安定化することができるサスペンション制御装置及びサスペンション制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するサスペンション制御装置は、車高を昇降可能とするために、サスペンション装置の全長を伸縮駆動させるアクチュエータを備えた前記サスペンション装置を制御するサスペンション制御装置において、運転者による車両の操作状態を検出する操作状態検出部と、前記操作状態検出部により取得された情報に基づいて前記サスペンション装置の目標駆動ストローク量を算出する駆動ストローク演算部と、前記サスペンション装置の全長を伸縮させる目標駆動速度を決定する駆動速度決定部と、前記目標駆動速度で前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部とを備えることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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