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公開番号2025121500
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024016920
出願日2024-02-07
発明の名称経路設定方法、移動制御方法、プログラム、経路設定装置、及び移動体
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/644 20240101AFI20250813BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の動特性を考慮した経路を適切に設定する。
【解決手段】経路設定方法は、移動元の位置及び移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得するステップと、移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、移動元に基づいて選択するステップと、モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの移動体の経路を設定するステップと、を含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動元の位置及び前記移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得するステップと、
前記移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、前記移動元に基づいて選択するステップと、
前記モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの前記移動体の経路を設定するステップと、
を含む、
経路設定方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記モーションプリミティブは、評価関数を最小とする最適化計算を用いて、移動元及び移動先の状態量に基づいて、算出されたものである、請求項１に記載の経路設定方法。
【請求項３】
前記モーションプリミティブを選択するステップにおいては、前記モーションプリミティブの移動先の位置が前記到着位置に到達するまで、前記モーションプリミティブの選択を繰り返し、
前記経路を設定するステップにおいては、取得したそれぞれの前記モーションプリミティブに示される軌跡を繋いで、前記経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項４】
前記モーションプリミティブを選択するステップにおいては、前記モーションプリミティブに示される軌跡が障害物と干渉するかを判定し、前記障害物に干渉しないと判定した前記モーションプリミティブを、前記経路を設定するための前記モーションプリミティブとして取得する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項５】
前記モーションプリミティブを選択するステップにおいては、前記モーションプリミティブの進行方向に基づいて、障害物と干渉するかを判定する判定基準を設定して、前記判定基準に基づいて、前記モーションプリミティブが前記障害物と干渉するかを判定する、請求項４に記載の経路設定方法。
【請求項６】
前記経路に基づいて前記移動体が移動している最中に、前記モーションプリミティブを取得し直すことで、前記経路を更新する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項７】
前記移動体は、水上を移動する船舶、又は水中を移動する水中航行体である、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
【請求項８】
請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法で設定された前記経路に基づいた制御入力により、前記移動体を移動させるステップを含む、
移動制御方法。
【請求項９】
前記移動体を移動させるステップにおいては、前記制御入力と、前記移動体の運転者からの操作とに基づいて、前記移動体を移動させる、請求項８に記載の移動制御方法。
【請求項１０】
移動元の位置及び前記移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得するステップと、
前記移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、前記移動元に基づいて選択するステップと、
前記モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの前記移動体の経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路設定方法、移動制御方法、プログラム、経路設定装置、及び移動体に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
船舶、水中航行体、飛行体などの移動体の経路を、自動で設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、船舶の位置及び船首方位に基づいて、計画経路を計算する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８１３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、計画経路を取得又は計画経路を計算する際に、移動体の動特性が考慮されていない。移動体の経路を自動で設定する際には、移動体の動特性を考慮した経路を適切に設定することが求められている。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の動特性を考慮した経路を適切に設定可能な経路設定方法、移動制御方法、プログラム、経路設定装置、及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る経路設定方法は、移動元の位置及び前記移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得するステップと、前記移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、前記移動元に基づいて選択するステップと、前記モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの前記移動体の経路を設定するステップと、を含む。
【０００７】
本開示に係る移動制御方法は、前記経路設定方法で設定された前記経路に基づいた制御入力により、前記移動体を移動させるステップを含む。
【０００８】
本開示に係るプログラムは、移動元の位置及び前記移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得するステップと、前記移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、前記移動元に基づいて選択するステップと、前記モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの前記移動体の経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【０００９】
本開示に係る経路設定装置は、移動元の位置及び前記移動元における移動体の向きを示す移動元情報を取得する移動元情報取得部と、前記移動体の動特性を示す複数の運動方程式に基づいて算出されたモーションプリミティブを、前記移動元に基づいて選択するモーションプリミティブ選択部と、前記モーションプリミティブを組み合わせて、出発位置から到着位置までの前記移動体の経路を設定する第１経路設定部と、を含む。
【００１０】
本開示に係る移動体は、前記経路設定装置を含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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