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公開番号2025117690
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012551
出願日2024-01-31
発明の名称前立腺穿刺支援装置、前立腺穿刺支援装置の作動方法、及び前立腺穿刺支援装置用プログラム
出願人富士フイルム株式会社
代理人弁理士法人小林国際特許事務所
主分類A61B 8/12 20060101AFI20250805BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】穿刺位置及び角度の自由度が担保され、かつセンサのケーブル管理の煩雑さや磁場揺れ等が抑制される前立腺穿刺支援装置、前立腺穿刺支援装置の作動方法、及び前立腺穿刺支援装置用プログラムを提供する
【解決手段】前立腺穿刺システム10は、前立腺生検時の穿刺を支援する穿刺支援装置15を備えている。術野画像取得部25は、体外に位置するカメラ14が撮影する、穿刺針12に付された穿刺針画像マーカー13を含む術野画像を取得し、位置姿勢情報取得部21は、画像マーカーを解析し、位置姿勢情報を得る。穿刺情報出力部27は、位置姿勢情報取得部21で得た位置姿勢情報に基づいた、穿刺針12の穿刺支援情報を出力し、表示制御部23は、穿刺支援情報を画像に重畳し、重畳画像を生成し、ディスプレイ16に表示する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
術前に取得された、前立腺と前立腺内の注目領域を含む参照ボリューム画像と、
体外に位置するカメラが取得し、穿刺針に付された穿刺針画像マーカーを少なくとも含む術野画像と、
超音波プローブが取得した超音波画像と、を取得し、
前記穿刺針画像マーカーを解析して得た前記穿刺針の位置姿勢情報に基づき、前記穿刺針に関する穿刺支援情報を超音波画像に出力する前立腺穿刺支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、超音波プローブの位置姿勢情報に基づき、前記参照ボリューム画像と前記超音波画像とを位置合わせを実施する請求項１に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項３】
前記術野画像は、さらに、超音波プローブに付されたプローブ画像マーカーを含み、
前記プロセッサは、前記超音波プローブの位置姿勢情報を、前記術野画像に含まれる前記プローブ画像マーカーを解析して取得する請求項２に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項４】
前記術野画像は、さらに、磁場発生器に付された磁場発生器画像マーカーを含み、
前記超音波プローブは、磁気センサを含み、
前記プロセッサは、前記超音波プローブの位置姿勢情報を、前記超音波プローブの磁気センサにより得られる位置姿勢情報と、前記磁場発生器に付された磁場発生器画像マーカーの位置姿勢情報とに基づき算出する請求項２に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項５】
前記術野画像は、さらに、被写体の体表に付された被写体画像マーカーを含み、
前記プロセッサは、前記被写体画像マーカーから、体表の位置姿勢情報を取得することにより、前記参照ボリューム画像と前記超音波画像との前記位置合わせ補正する請求項３または４に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、穿刺針に付された前記穿刺針画像マーカーと、超音波プローブに付された前記プローブ画像マーカーと、体表に付された前記被写体画像マーカーとを、画像マーカーの色及び／又は形状によって複数のマーカーを識別する請求項５に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、穿刺針に付された前記穿刺針画像マーカーと、磁場発生器に付された前記磁場発生器画像マーカーと、体表に付された前記被写体画像マーカーとを、画像マーカーの色及び／又は形状によって複数のマーカーを識別する請求項５に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項８】
前記穿刺針に関する穿刺支援情報は、穿刺のための穿刺ガイドラインである請求項１の前立腺穿刺支援装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記超音波画像に、前記参照ボリューム画像内の注目領域と、前記穿刺ガイドラインとを含む穿刺支援情報を重畳しても良い請求項８に記載の前立腺穿刺支援装置。
【請求項１０】
前記取得した参照ボリューム画像内の注目領域は、画像全体でも良いし、対象臓器や周辺画像など特定の領域でも良い請求項１に記載の前立腺穿刺支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、前立腺に穿刺針を穿刺する場合における前立腺穿刺支援装置、前立腺穿刺支援装置の作動方法、及び前立腺穿刺支援装置用プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
前立腺がんの有無を調べる方法の1つに前立腺生検がある。生検とは身体の一部を切り取って採取し、採取した細胞や組織に対し病理検査を行い病気の有無を判断する方法である。前立腺生検は、経直腸的に超音波プローブを挿入し、超音波画像により前立腺の状態を見ながら、前立腺に細い針（穿刺針）を刺して組織を採取（穿刺）する。1回の検査で、10か所以上に針を刺して組織を採取するのが一般的である。
【０００３】
前立腺生検は、病変が小さい場合、超音波画像だけでは見えにくく、病変部への正確な穿刺が難しい場合があった。このような問題を解決するために、現在では、穿刺支援装置が開発されている。穿刺支援装置には、手術用ロボットによる穿刺支援の他、MRI画像を超音波画像に融合（MRI-US Fusion）し、リアルタイムに表示させることで穿刺の精度を上げる、前立腺生検システムがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
MRI-USフュージョン前立腺生検システム（ARIETTA 65 Intuitive Fusion；アリエッタ65インテュイティブフュージョン）他、［online］、［令和５年１２月１３日検索］、インターネット＜URL：1706596505721_0 products /release/20230524＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
穿刺支援装置は、エンコーダ式の前立腺のFusion生検システムでは、穿刺位置の特定のために、穿刺針の穿刺経路を固定するテンプレートを用いる必要があるため、穿刺位置・角度に制限が生じてしまう問題があった。また、磁気センサ式のFusion生検システムでは、各手術用器具にセンサを取り付ける必要があり、ケーブル管理が煩雑になる。
【０００６】
本発明は、穿刺位置及び角度の自由度が担保され、かつセンサのケーブル管理の煩雑さが抑制される前立腺穿刺支援装置、前立腺穿刺支援装置の作動方法、及び前立腺穿刺支援装置用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の前立腺穿刺支援装置は、プロセッサを備え、プロセッサは、術前に取得された、前立腺と前立腺内の注目領域を含む参照ボリューム画像と、体外に位置するカメラが取得し、穿刺針に付された穿刺針画像マーカーを少なくとも含む術野画像と、超音波プローブが取得した超音波画像とを取得し、穿刺画像マーカーを解析して得た穿刺針の位置姿勢情報に基づき、穿刺針に関する穿刺支援情報を超音波画像に出力する。
【０００８】
プロセッサは、超音波プローブの位置姿勢情報に基づき、参照ボリューム画像と超音波画像とを位置合わせを実施することが好ましい。
【０００９】
術野画像は、さらに、超音波プローブに付されたプローブ画像マーカーを含み、プロセッサは、超音波プローブの位置姿勢情報を、術野画像に含まれるプローブ画像マーカーを解析して取得することが好ましい。
【００１０】
術野画像は、さらに、磁場発生器に付された磁場発生器画像マーカーを含み、超音波プローブは、磁気センサを含み、プロセッサは、超音波プローブの位置姿勢情報を、超音波プローブの磁気センサにより得られる位置姿勢情報と、磁場発生器に付された磁場発生器画像マーカーの位置姿勢情報とに基づき算出することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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