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公開番号2025117149
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-12
出願番号2024011860
出願日2024-01-30
発明の名称情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250804BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体が移動する移動経路について周囲の状況に応じて適切に計画されるようにする。
【解決手段】対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理部を備えて情報処理システムを構成する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理部
を備える情報処理システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記他の事象情報は、前記対象空間における特定領域の混雑状況について定義する内容を含み、
前記事象処理部は、前記運転計画が示す自律移動体の移動経路と、前記他の事象情報が定義する時空間での混雑状況との重なり状況に応じて、前記特定領域の混雑が軽減されるように前記運転計画を変更する
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記事象処理部は、前記運転計画と、複数の前記他の事象情報のそれぞれが定義する時空間での混雑状況との重なり状況に応じて、混雑の度合いが最も低い特定領域を自律移動体が通過するように前記運転計画を変更する
請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記他の事象情報は、前記対象空間における特定領域について危険な状態の場所であることを定義する内容を含み、
前記事象処理部は、前記運転計画と、前記他の事象情報が定義する特定領域との重なり状況に応じて、危険の度合いが最も少なくなるように前記運転計画を変更する
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記事象処理部は、複数の移動事象情報のそれぞれに含まれる運転計画の重なり状況に応じて、前記複数の移動事象情報のうちで変更対象とした移動事象情報について、運転計画における移動時間を変更する
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
情報処理システムにおける情報処理方法であって、
事象処理部が、対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理ステップ
を含む情報処理方法。
【請求項７】
情報処理システムにおけるコンピュータを、
対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
マップにおいて選択された第１位置点から第２位置点までの移動経路を予め決められた移動経路解析ルールに従って解析し、解析した移動経路によりロボットを移動させるように制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８００９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律移動体を移動させるにあたっては、自律移動体が移動する移動経路について周囲の状況に応じて適切に計画されることが好ましい。
【０００５】
本発明は、上記した課題を考慮して、自律移動体が移動する移動経路について周囲の状況に応じて適切に計画されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理部を備える情報処理システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、情報処理システムにおける情報処理方法であって、事象処理部が、対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理ステップを含む情報処理方法である。
【０００８】
本発明の一態様は、情報処理システムにおけるコンピュータを、対象空間における事象について時空間の規定を含めて定義した事象情報として、自律移動体の移動としての事象について前記自律移動体の移動時間と移動経路との規定を含めて定義した運転計画と、他の事象情報との重なり状況に応じて前記運転計画を変更する事象処理部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律移動体が移動する移動経路について周囲の状況に応じて適切に計画されるようにすることが可能になるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における時空間管理システムの概念的構成を示す図である。
本実施形態における時空間管理システムによるイベント登録の手順の一具体例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態におけるイベント情報の構造例を示す図である。
本実施形態の時空間管理システムにおけるイベントの登録に応じた処理手順例を示すフローチャートである。
本実施形態におけるイベント情報のフォーマット変換の一例を示す図である。
本実施形態におけるイベント情報のフォーマット変換の一例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御（移動経路変更）の一例を示す図である。
本実施形態における時空間管理装置による空間制御（移動経路変更）の一例を示す図である。
本実施形態において図９に対応するタイムスケジュールを示す図である。
本実施形態における空間制御装置による空間制御の第２例を説明する図である。
本実施形態における空間制御装置による空間制御の第３例を説明する図である。
本実施形態における空間制御装置による空間制御の第４例を説明する図である。
本実施形態における空間制御の第４例に対応するタイムテーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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