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公開番号2025116548
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011035
出願日2024-01-29
発明の名称較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラム
出願人三菱重工機械システム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01B 11/00 20060101AFI20250801BHJP(測定;試験)
要約【課題】キャリブレーション時に車線規制を伴わない較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】較正値算出装置は、仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するシミュレーション情報取得部と、仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得する情報取得部と、仮想点群データと、点群データとに基づき、ローカル座標系と、現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出する較正値算出部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するシミュレーション情報取得部と、
前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得する情報取得部と、
前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出する較正値算出部と、
を備える
較正値算出装置。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記差分に基づき、前記現実センサの計測値を、前記世界座標系における計測値として較正する較正部と、
をさらに備える
請求項１に記載の較正値算出装置。
【請求項３】
前記仮想センサのスペック値は、前記現実センサのスペック値と同一である
請求項１又は請求項２に記載の較正値算出装置。
【請求項４】
前記仮想点群データ及び前記点群データの一部について抽出を行う抽出部と、をさらに備える
請求項１又は請求項２に記載の較正値算出装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の較正値算出装置と、
前記現実センサと、
を備える
較正値算出システム。
【請求項６】
仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するステップと、
前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得するステップと、
前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出するステップと、
を含む
較正値算出方法。
【請求項７】
仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するステップと、
前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得するステップと、
前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出するステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両に対してレーザー光の照射を行い、その反射光を受光する。受光した反射光に基づいて、車両の位置を示す点群データを生成するレーザーセンサが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１２１５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、このようなレーザーセンサでは、路面上に基準マーカを設置し、レーザーセンサと基準マーカとの間の距離をレーザーセンサによって計測した結果と、他の計測器によって計測した結果とを比較し、較正するキャリブレーション手法がとられている。
しかしながら、本キャリブレーション手法では、路面上に基準マーカを設置する際に、作業者が路面上に進入する必要があり、車線規制を伴う。
そのため、キャリブレーション時に車線規制を伴うという事情があった。
【０００５】
本開示の目的は、上述した課題を解決する較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラムを提供することにある。
【０００６】
本開示の目的は、キャリブレーション時に車線規制を伴わない較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の較正値算出装置は、仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するシミュレーション情報取得部と、前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得する情報取得部と、前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出する較正値算出部と、を備える。
【０００８】
本開示の較正値算出方法は、仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するステップと、前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得するステップと、前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出するステップと、
を含む。
【０００９】
本開示のプログラムは、仮想的に再現された路面と、仮想的に再現された仮想センサと、前記仮想センサ周辺の地理空間情報と、を含むシミュレーション空間上で、前記路面上に原点を有する世界座標系の第一座標にローカル座標系を有する前記仮想センサが計測した仮想の点群データである仮想点群データを取得するステップと、前記仮想センサの位置に接近して現実の路面上に配置された現実センサが計測した点群データを取得するステップと、前記仮想点群データと、前記点群データとに基づき、前記ローカル座標系と、前記現実センサのセンサ座標系との間の角度及び座標の差分を算出するステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の較正値算出装置、較正値算出システム、較正値算出方法、及びプログラムによれば、キャリブレーション時に車線規制を伴わない。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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