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公開番号2025115506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2024009985
出願日2024-01-26
発明の名称分注システム、分注方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01N 35/10 20060101AFI20250731BHJP(測定;試験)
要約【課題】試液の混入を防止し、精度の良い分注ができる分注方法を提供すること。
【解決手段】分注方法は、ノズルを用いて、液体を容器に分注する方法であって、前記ノズル内の第1液体を前記容器に吐出する第1吐出ステップと、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の第1位置に接触させる第1接触ステップと、前記ノズル内に第2液体を吸引するステップと、前記ノズル内の前記第2液体を前記容器に吐出する第2吐出ステップと、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の前記第1位置とは異なる第2位置に接触させる第2接触ステップと、を含む。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ノズルを用いて、液体を容器に分注する方法であって、
前記ノズル内の第１液体を前記容器に吐出する第１吐出ステップと、
前記ノズルの先端を前記容器の内壁の第１位置に接触させる第１接触ステップと、
前記ノズル内に第２液体を吸引するステップと、
前記ノズル内の前記第２液体を前記容器に吐出する第２吐出ステップと、
前記ノズルの先端を前記容器の内壁の前記第１位置とは異なる第２位置に接触させる第２接触ステップと、を含む、
分注方法。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記ノズルは、垂直多関節型のロボットが把持し、
前記各ステップは、前記ロボットにより実行される、
請求項１に記載の分注方法。
【請求項３】
前記第１液体と、前記第２液体とは異なる成分である、
請求項１に記載の分注方法。
【請求項４】
前記第１接触ステップと前記第２接触ステップとの間には、
前記容器の位置、または、姿勢を変更する変更ステップを有する、
請求項１に記載の分注方法。
【請求項５】
前記変更ステップでは、前記容器を起立状態で所定の角度回転させる、
請求項４に記載の分注方法。
【請求項６】
前記第１接触ステップにおける前記ロボットによる前記ノズルの軌道を第１軌道としたときに、
前記第２接触ステップにおいて、前記ロボットは、前記第１軌道とは異なる第２軌道により、前記ノズルを前記容器の前記第２位置に接触させる、
請求項２に記載の分注方法。
【請求項７】
ノズルを用いて液体を容器に分注する分注システムであって、
前記容器を保持するステージと、
前記ノズルを把持するロボットと、を備え、
前記ロボットは、前記ノズルにより第１液体を吸引し、前記容器に吐出した後、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の第１位置に接触させ、
前記ステージは、前記容器の姿勢を変更し、
前記ロボットは、前記ノズル内に前記第１液体とは異なる第２液体を吸引し、前記第２液体を前記容器に吐出した後、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の前記第１位置とは異なる第２位置に接触させる、
分注システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注システム、および、分注方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の試液をピペットなどの分注ノズルを用いて、所定量分注する分注システムが知られている。このような分注システムでは、極微量の試液を精度良く分注する必要があり、試液の注入後に、分注ノズルの先端に付着する滴の量も無視できない。
【０００３】
この点に鑑み、例えば、特許文献１には、分注ノズルの角度を可変にして反応容器内壁に分注ノズル先端を接触させて、先端についている試液の滴を取り除く技術が開示されている。なお、この動作をタッチオフという。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－１４５１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、同一容器に複数の試液を分注する場合には、試液の混入が生じる虞があった。詳しくは、第１試液を分注した後、第２試液を分注しタッチオフする際に、分注ノズルの先端に第１試液の滴が付着してしまい、当該第１試液の滴が第２試液の容器内で第２試液と混入してしまう虞があった。
つまり、試液の混入を防止し、精度の良い分注ができる分注方法が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の一態様に係る分注システムは、ノズルを用いて液体を容器に分注する分注システムであって、前記容器を保持するステージと、前記ノズルを把持するロボットと、を備え、前記ロボットは、前記ノズルにより第１液体を吸引し、前記容器に吐出した後、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の第１位置に接触させ、前記ステージは、前記容器の姿勢を変更し、前記ロボットは、前記ノズル内に前記第１液体とは異なる第２液体を吸引し、前記第２液体を前記容器に吐出した後、前記ノズルの先端を前記容器の内壁の前記第１位置とは異なる第２位置に接触させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態１に係る分注システムの概略構成図。
分注システムに搭載されるロボットの斜視図。
試液の分注方法の流れを示すフローチャート図。
分注方法の一態様を示す図。
分注方法の一態様を示す図。
分注方法の一態様を示す図。
分注方法の一態様を示す図。
容器の回動機構の概要図。
実施形態２に係る分注方法の一態様を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施形態１
＊＊＊分注システムの構成＊＊＊
図１は、実施形態１に係る分注システムの概略構成図である。図２は、分注システムに搭載されるロボットの斜視図である。
本実施形態に係る分注システム２００の構成について、図１、図２を用いて説明する。なお、各図には、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。本実施形態では、Ｚ軸方向を鉛直方向としているが、これに限定するものではない。Ｘ軸に沿った方向を「Ｘ方向」、Ｙ軸に沿った方向を「Ｙ方向」、Ｚ軸に沿った方向を「Ｚ方向」と言う。また、各軸方向の矢印先端側を「プラス側」、矢印基端側を「マイナス側」とも言う。例えば、Ｙ方向とは、Ｙ方向プラス側とＹ方向マイナス側との両方の方向を言う。また、Ｚ方向プラス側を「上」、Ｚ方向マイナス側を「下」とも言う。また、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる寸法や尺度で記載している場合がある。
【０００９】
図１に示す、分注システム２００は、例えば、インクの開発に関わる実験操作を自動化するラボオートメーション技術の一例であり、分注装置１００、制御装置８０などから構成されている。なお、インクの開発に限定するものではなく、分注システム２００は精度の高い分注が必要な用途への適用が可能であり、例えば、医療、バイオテクノロジーなどのライフサイエンス分野などの用途にも好適に適用することができる。
【００１０】
分注装置１００は、ロボット４０、試液置場７１、容器置場７３、試液テーブル７２、蓋開閉ユニット７６、容器テーブル７５、蓋開閉ユニット７４、ピペット置場７７、チップ置場７８、電子天秤７９などから構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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