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公開番号2025112983
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007578
出願日2024-01-22
発明の名称モータシステム及び電動アシスト車両
出願人株式会社ミツバ
代理人弁理士法人武和国際特許事務所
主分類B62M 6/45 20100101AFI20250725BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】第1モータ及び第2モータにアシスト出力を適切に分配可能なモータシステムを提供する。
【解決手段】モータシステムは、第1車輪と、第2車輪と、第2車輪を駆動する人力出力が入力される入力部とを備える人力駆動車両の駆動をアシストする。モータシステムは、第1車輪を駆動する第1モータと、第2車輪を駆動する第2モータと、第1モータ及び第2モータの出力を調整するモータ制御装置とを備える。モータ制御装置は、人力出力の大きさに基づいて、モータシステムのアシスト出力を決定し、第1車輪に負荷される第1荷重と、第2車輪に負荷される第2荷重とに基づいて、アシスト出力を第1モータ及び第2モータに分配する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１車輪と、第２車輪と、前記第２車輪を駆動する人力出力が入力される入力部とを備える人力駆動車両の駆動をアシストするモータシステムにおいて、
前記第１車輪を駆動する第１モータと、
前記第２車輪を駆動する第２モータと、
前記第１モータ及び前記第２モータの出力を調整するモータ制御装置とを備え、
前記モータ制御装置は、
前記人力出力の大きさに基づいて、前記モータシステムのアシスト出力を決定し、
前記第１車輪に負荷される第１荷重と、前記第２車輪に負荷される第２荷重とに基づいて、前記アシスト出力を前記第１モータ及び前記第２モータに分配することを特徴とするモータシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載のモータシステムにおいて、
前記人力出力をＰＨ、前記アシスト出力をＰＡ、前記第１荷重をＷ１、前記第２荷重をＷ２、前記第１モータの第１出力をＰ１、前記第２モータの第２出力をＰ２とすると、
前記モータ制御装置は、前記アシスト出力を、式１及び式２を満たすように、前記第１出力及び前記第２出力に分配することを特徴とするモータシステム。
Ｐ１：（ＰＨ＋Ｐ２）＝Ｗ１：Ｗ２・・・（式１）
ＰＡ＝Ｐ１＋Ｐ２・・・（式２）
【請求項３】
請求項２に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、
前記第１車輪がスリップする場合に前記第１出力を減少させ、
前記第２車輪がスリップする場合に前記第２出力を減少させることを特徴とするモータシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、前記第１車輪及び前記第２車輪の一方がスリップし且つ他方がスリップしていない場合に、前記第１出力及び前記第２出力の一方を減少させ、前記第１出力及び前記第２出力の他方を増加させることを特徴とするモータシステム。
【請求項５】
請求項２に記載のモータシステムにおいて、
前記第１車輪は、操舵可能な前輪であり、
前記第２車輪は、後輪であり、
前記モータ制御装置は、前記人力駆動車両の速度が第１閾値未満の間、前記第１出力を増加させ且つ前記第２出力を減少させることを特徴とするモータシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、前記人力駆動車両の速度が前記第１閾値未満の間、前記第１車輪の舵角が閾値角度以上の場合に、前記第１出力を減少させることを特徴とするモータシステム。
【請求項７】
請求項２に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、前記第１出力で前記第１モータを駆動したときの第１トルクと、前記第２出力で前記第２モータを駆動したときの第２トルクとの合計トルクを、予め定められたモータ特性マップに基づいて、エネルギー効率が最大になるように前記第１モータ及び前記第２モータに再分配することを特徴とするモータシステム。
【請求項８】
請求項１に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、前記人力駆動車両の速度が第２閾値以上である場合に、前記第１荷重及び前記第２荷重に基づいて、前記第１モータ及び前記第２モータに回生制動力を発生させることを特徴とするモータシステム。
【請求項９】
請求項８に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、前記人力駆動車両の速度と前記第２閾値との差が大きいほど、前記回生制動力を大きくすることを特徴とするモータシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のモータシステムにおいて、
前記モータ制御装置は、
前記アシスト出力を第１出力及び第２出力に分配する分配基板と、
前記分配基板によって分配された前記第１出力で前記第１モータを駆動する第１基板と、
前記分配基板によって分配された前記第２出力で前記第２モータを駆動する第２基板とを含むことを特徴とするモータシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータシステム及び電動アシスト車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、持続可能な開発目標（ＳｕｓｔａｉｎａｂｌｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＧｏａｌｓ、持続可能な開発のための２０３０アジェンダ、平成２７（２０１５）年９月２５日国連サミット採択、以下「ＳＤＧｓ」という）の推進に向けた取り組みが行われている。それに伴い、持続可能な生産消費形態の確保などのため、廃棄物や不良品の削減などを目指す技術が知られている。
【０００３】
従来より、前輪を駆動する前輪モータと、後輪を駆動する後輪モータとを備える電動アシスト自転車が知られている。そして、特許文献１には、このような電動アシスト自転車において、予め定められたアシスト出力を前輪モータ及び後輪モータに分配する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７３４５１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前輪モータ及び後輪モータにアシスト出力を単純比率で分配すると、前輪または後輪にスリップが発生して、電動アシスト自転車の推進力が低下するという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、第１モータ及び第２モータにアシスト出力を適切に分配可能なモータシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、第１車輪と、第２車輪と、前記第２車輪を駆動する人力出力が入力される入力部とを備える人力駆動車両の駆動をアシストするモータシステムにおいて、前記第１車輪を駆動する第１モータと、前記第２車輪を駆動する第２モータと、前記第１モータ及び前記第２モータの出力を調整するモータ制御装置とを備え、前記モータ制御装置は、前記人力出力の大きさに基づいて、前記モータシステムのアシスト出力を決定し、前記第１車輪に負荷される第１荷重と、前記第２車輪に負荷される第２荷重とに基づいて、前記アシスト出力を前記第１モータ及び前記第２モータに分配することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第１モータ及び第２モータにアシスト出力を適切に分配可能なモータシステムを得ることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る電動アシスト自転車の側面図である。
本実施形態に係るモータシステムのブロック図である。
モータ制御処理のフローチャートである。
車速及びアシスト比率の関係の例を示す図である。
モータ効率マップの例を示す図である。
スリップ制御処理のフローチャートである。
変形例に係るモータシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［電動アシスト自転車１の構成］
図１は、本実施形態に係る電動アシスト自転車１の側面図である。図２は、本実施形態に係るモータシステム１００のブロック図である。以下、電動アシスト自転車１が水平面上に載置されていることを前提として、載置面に直交する方向を「上下方向」と表記し、電動アシスト自転車１の進行方向を含む方向を「前後方向」と表記し、上下方向及び前後方向に直交する方向を「左右方向」と表記する。
（【００１１】以降は省略されています）

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