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公開番号2025110812
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004870
出願日2024-01-16
発明の名称経路計画装置、運転支援システム、経路計画方法及び経路計画プログラム
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/622 20240101AFI20250722BHJP(制御;調整)
要約【課題】リスクを低減できる経路を計画する。
【解決手段】経路計画装置100は、障害物の位置に関する情報を含む障害物情報を取得する取得器45と、始点Sから目標点Gまでの移動体1の目標経路を移動体1と障害物との干渉を回避するように障害物情報に基づいて生成する生成器46とを備えている。生成器46は、目標経路の複数の候補を探索し、複数の候補の中から経路コストに基づいて目標経路を決定する。経路コストは、複数の候補のそれぞれの蛇行の程度に関連する蛇行コストを含む。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
障害物の位置に関する情報を含む障害物情報を取得する取得器と、
始点から目標点までの移動体の目標経路を前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記障害物情報に基づいて生成する生成器とを備え、
前記生成器は、前記目標経路の複数の候補を探索し、前記複数の候補の中から経路コストに基づいて前記目標経路を決定し、
前記経路コストは、前記複数の候補のそれぞれの蛇行の程度に関連する蛇行コストを含む経路計画装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の経路計画装置において、
前記生成器は、前記障害物の位置の経時変化を予測して、前記移動体と前記障害物との干渉を回避する前記複数の候補を探索する経路計画装置。
【請求項３】
請求項２に記載の経路計画装置において、
前記生成器は、
前記移動体の移動する二次元空間に時間を次元として加えた三次元空間において前記障害物の将来的な予測位置を含む三次元状の障害物領域を作成し、
前記複数の候補を前記三次元空間内において前記障害物領域を避けて探索する経路計画装置。
【請求項４】
請求項１に記載の経路計画装置において、
前記蛇行コストは、前記複数の候補のそれぞれにおける曲率に関連する曲率コストを含む経路計画装置。
【請求項５】
請求項１に記載の経路計画装置において、
前記生成器は、前記移動体の非ホロノミック特性に基づいて前記複数の候補を探索する経路計画装置。
【請求項６】
請求項１に記載の経路計画装置において、
前記生成器は、前記複数の候補の探索及び前記目標経路の決定を逐次更新する経路計画装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１つに記載の経路計画装置と、
自動運転を行う移動体に搭載され、前記経路計画装置からの前記目標経路を表示する表示器とを備える運転支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援システムにおいて、
前記経路計画装置は、前記複数の候補の中から複数の前記目標経路を決定し、
前記表示器は、複数の前記目標経路を表示する運転支援システム。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援システムにおいて、
前記表示器に表示された複数の前記目標経路の中から前記移動体の自動運転に用いられる一の前記目標経路の選択をユーザから受け付ける受付器をさらに備える運転支援システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転支援システムにおいて、
前記経路計画装置は、前記複数の前記目標経路に前記経路コストに応じた優先順位を付与し、
前記表示器は、前記複数の目標経路の前記優先順位をさらに表示する運転支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、経路計画装置、運転支援システム、経路計画方法及び経路計画プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、移動体の経路を計画する装置が知られている。例えば、特許文献１に開示された経路計画では、他の移動体の移動を考慮して、他の移動体との干渉を回避する経路が計画される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係る経路計画では、他の移動体との干渉を回避する経路を計画することによって安全性を確保している。しかしながら、リスク回避の観点からはさらなる改善の余地がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、リスクを低減できる経路を計画することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された経路計画装置は、障害物の位置に関する情報を含む障害物情報を取得する取得器と、始点から目標点までの移動体の目標経路を前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記障害物情報に基づいて生成する生成器とを備え、前記生成器は、前記目標経路の複数の候補を探索し、前記複数の候補の中から経路コストに基づいて前記目標経路を決定し、前記経路コストは、前記複数の候補のそれぞれの蛇行の程度に関連する蛇行コストを含む。
【０００７】
ここに開示された運転支援システムは、前記経路計画装置と、自動運転を行う移動体に搭載され、前記経路計画装置からの前記目標経路を表示する表示器とを備える。
【０００８】
ここに開示された経路計画方法は、障害物の位置に関する情報を含む障害物情報を取得することと、始点から目標点までの移動体の目標経路を前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記障害物情報に基づいて生成することとを含み、前記目標経路を生成することは、前記目標経路の複数の候補を探索し、前記複数の候補の中から経路コストに基づいて前記目標経路を決定し、前記経路コストは、前記複数の候補のそれぞれの蛇行の程度に関連する蛇行コストを含む。
【０００９】
ここに開示された経路計画プログラムは、障害物の位置に関する情報を含む障害物情報を取得する機能と、始点から目標点までの移動体の目標経路を前記移動体と前記障害物との干渉を回避するように前記障害物情報に基づいて生成する機能とをコンピュータに実現させ、前記目標経路を生成する機能は、前記目標経路の複数の候補を探索し、前記複数の候補の中から経路コストに基づいて前記目標経路を決定し、前記経路コストは、前記複数の候補のそれぞれの蛇行の程度に関連する蛇行コストを含む。
【発明の効果】
【００１０】
前記経路計画装置によれば、リスクを低減できる経路を計画することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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