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公開番号2025108109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-23
出願番号2024001792
出願日2024-01-10
発明の名称制御装置及び振動呈示装置
出願人ミツミ電機株式会社
代理人個人,個人
主分類G06F 3/041 20060101AFI20250715BHJP(計算;計数)
要約【課題】周期的に生成される振動データをコンピュータに欠落することなく転送する制御装置及び振動呈示装置を提供する。
【解決手段】振動呈示装置100において、制御装置200Aは、レジスタ部210Aと、操作機器の押圧又は振動による操作機器の変位を検出するひずみ検出センサから出力される検出信号を周期的に第1デジタル信号に変換する変換部223と、第1デジタル信号が示す最新のn個の振動データが順次格納されるバッファ292Aを有し、バッファ292Aが保持するn個の振動データが入れ替わる毎に、バッファ292Aに保持されたn個の振動データをレジスタ部210Aに格納するデータ蓄積部290Aと、を有する。レジスタ部210Aは、n個の振動データが格納される毎に、外部装置に読み出し要求を出力し、外部装置によりn個の振動データが順次読み出された後、次のn個の最新の振動データが格納されることを待つ。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
操作機器の操作に基づいて前記操作機器に振動を与えるアクチュエータを制御する制御装置であって、
外部に配置される外部装置からアクセス可能なレジスタ部と、
前記操作機器の押圧又は振動による前記操作機器の変位を検出するセンサから出力される検出信号を周期的に第１デジタル信号に変換する変換部と、
前記変換部により変換される前記第１デジタル信号が示す振動データのうち最新のｎ個（ｎは２以上の整数）の前記振動データが順次格納されるバッファを有し、前記バッファが保持する前記ｎ個の振動データが入れ替わる毎に、前記バッファに保持された前記ｎ個の振動データを前記レジスタ部に格納するデータ蓄積部と、を有し、
前記レジスタ部は、前記ｎ個の振動データが格納される毎に、前記外部装置に読み出し要求を出力し、前記外部装置により前記ｎ個の振動データが順次読み出された後、次のｎ個の最新の振動データが格納されることを待つ
制御装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記読み出し要求の出力から前記ｎ個の振動データが前記外部装置に読み出されるまでの時間は、前記変換部から前記ｎ個の振動データが前記バッファに格納されるまでの時間より短い
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記レジスタ部は、前記ｎ個の振動データが格納される毎に、前記外部装置への読み出し要求をアサートし、前記外部装置により前記ｎ個の振動データが読み出されたことに応答して、前記読み出し要求をネゲートする
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
操作機器と、
前記操作機器の操作に基づいて前記操作機器に振動を与えるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置とを有する振動呈示装置であって、
前記制御装置は、
外部に配置される外部装置からアクセス可能なレジスタ部と、
前記操作機器の押圧又は振動による前記操作機器の変位を検出するセンサから出力される検出信号を周期的に第１デジタル信号に変換する変換部と、
前記変換部により変換される前記第１デジタル信号が示す振動データのうち最新のｎ個（ｎは２以上の整数）の前記振動データが順次格納されるバッファを有し、前記バッファが保持する前記ｎ個の振動データが入れ替わる毎に、前記バッファに保持された前記ｎ個の振動データを前記レジスタ部に格納するデータ蓄積部と、を有し、
前記レジスタ部は、前記ｎ個の振動データが格納される毎に、前記外部装置に読み出し要求を出力し、前記外部装置により前記ｎ個の振動データが順次読み出された後、次のｎ個の最新の振動データが格納されることを待つ
振動呈示装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及び振動呈示装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、タッチパネル等の操作機器への接触に基づいてアクチュエータを駆動して操作機器を振動させることでユーザに触覚感覚を与える触覚インタフェースが知られている。この種の触覚インタフェースは、操作機器への接触に基づいてアクチュエータに出力する駆動パルス信号を生成して操作機器に振動を与えた後、振動を継続又は減衰する後続の駆動パルス信号を生成するフィードバック制御を実施することで、ユーザに機械的クリック感を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２８７２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の触覚インタフェースを含む振動呈示装置では、タッチパネル等の操作機器及びアクチュエータの固有周波数のばらつきにより、同じ駆動パルス信号をアクチュエータに与えた場合にも、操作機器の振動の振る舞いが異なる場合がある。固有周波数のばらつきにより、例えば、振動を継続する駆動パルス信号を生成した場合にも振動が減衰し、あるいは、振動を減衰する駆動パルス信号を生成した場合にも振動が継続するおそれがある。そこで、振動呈示装置の出荷前に、振動呈示装置に搭載される制御装置により様々な駆動パルス信号をアクチュエータに与えて振動データを取得し、固有周波数のばらつきに応じた適切な駆動パルス信号をチューニングするラーニングが実施される。
【０００５】
例えば、ラーニングでは、制御装置は、駆動パルス信号を生成して操作機器を振動させ、取得した振動データを振動呈示装置に接続されたコンピュータに転送する。コンピュータは、転送された振動データを解析することで適切な駆動信号パルスのチューニングを行う。
【０００６】
しかしながら、例えば、制御装置による振動データの取得頻度が、コンピュータによる振動データの受信頻度より高い場合、コンピュータによる解析に使用される振動データが欠落し、適切な駆動信号パルスのチューニングを行うことが困難になるおそれがある。例えば、振動データの欠落は、振動呈示装置とコンピュータとを接続する通信インタフェースの通信速度が低く、又は、コンピュータによる振動データの解析速度が低い場合に発生する。
【０００７】
開示の技術は、操作機器への接触の検出に基づいて操作機器に振動を与える振動呈示装置に搭載される制御装置において、周期的に生成される振動データをコンピュータに欠落することなく転送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記技術的課題を解決するため、本発明の一形態の制御装置は、操作機器の操作に基づいて前記操作機器に振動を与えるアクチュエータを制御する制御装置であって、外部に配置される外部装置からアクセス可能なレジスタ部と、前記操作機器の押圧又は振動による前記操作機器の変位を検出するセンサから出力される検出信号を周期的に第１デジタル信号に変換する変換部と、前記変換部により変換される前記第１デジタル信号が示す振動データのうち最新のｎ個（ｎは２以上の整数）の前記振動データが順次格納されるバッファを有し、前記バッファが保持する前記ｎ個の振動データが入れ替わる毎に、前記バッファに保持された前記ｎ個の振動データを前記レジスタ部に格納するデータ蓄積部と、を有し、前記レジスタ部は、前記ｎ個の振動データが格納される毎に、前記外部装置に読み出し要求を出力し、前記外部装置により前記ｎ個の振動データが順次読み出された後、次のｎ個の最新の振動データが格納されることを待つ。
【発明の効果】
【０００９】
操作機器への接触の検出に基づいて操作機器に振動を与える振動呈示装置に搭載される制御装置において、周期的に生成される振動データをコンピュータに欠落することなく転送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明に係る制御装置を有する振動呈示装置の例を示す側面図である。
図１の振動呈示装置の例を示すブロック図である。
図２の制御装置からマイクロコンピュータに振動データを転送する例を示すタイミング図である。
本発明の一実施形態に係る制御装置を有する振動呈示装置の例を示すブロック図である。
図４の制御装置からマイクロコンピュータに振動データを転送する例を示すタイミング図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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