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公開番号2025106566
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-15
出願番号2025067834,2024005432
出願日2025-04-17,2024-01-17
発明の名称無人搬送システム
出願人エンゼルグループ株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250708BHJP(制御;調整)
要約【課題】指定された動線上を走行することを前提として、目的地に向けて重量物を搬送するための無人搬送システムを提供する。
【解決手段】目的地に向けて、指定された仮想の動線上を走行して、重量物を搬送する無人搬送システムであって、制御信号に従って無人で走行する無人搬送車と、無人搬送車が走行するフィールドを、フィールドの上方から撮影して静止画像又は動画像を生成する1又は複数のカメラと、静止画像又は動画像に基づいて、無人搬送車が仮想の動線上を走行するように制御するための制御信号を生成する運転制御手段とを備えている。運転制御手段は、静止画像又は動画像から無人搬送車を検出する検出部と、検出部による検出の結果を用いて、無人搬送車に搭載されたセンサによらずに、無人搬送車のフィールドにおける位置を把握する位置把握部と、位置把握部が把握した無人搬送車の位置に基づいて、制御信号を生成する制御部とを備えている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
指定された目的地に向けて、指定された仮想の動線の上を走行して、重量物を搬送する無人搬送システムであって、
制御信号に従って無人で走行する無人搬送車と、
前記無人搬送車が走行するフィールドを、前記フィールドの上方から撮影して静止画像又は動画像を生成する１又は複数のカメラと、
前記静止画像又は動画像に基づいて、前記無人搬送車が前記仮想の動線上を走行するように制御するための前記制御信号を生成する運転制御手段と、
を備え、
前記運転制御手段は、
前記静止画像又は動画像から前記無人搬送車を検出する検出部と、
前記検出部による検出の結果を用いて、前記無人搬送車に搭載されたセンサによらずに、前記無人搬送車の前記フィールドにおける位置を把握する位置把握部と、
前記位置把握部が把握した前記無人搬送車の位置に基づいて、前記制御信号を生成する制御部と、
を備えた、無人搬送システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記無人搬送車は、パレットに置かれた前記重量物をパレットごと持ち上げて搬送するフォークリフト車である、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記フィールドは屋内にあり、
前記１又は複数のカメラは、天井又は壁に取り付けられて、前記フィールドを上方から撮影する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記フィールドは屋外にあり、
前記１又は複数のカメラは、屋外に設置された構造物に取り付けられて、前記フィールドを上方から撮影する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記運転制御手段は、さらに、前記静止画像又は動画像に基づいて前記無人搬送車の向きを把握する向き把握部を備え、
前記制御部は、前記向き把握部が把握した向きにも基づいて、前記制御信号を生成する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項６】
前記無人搬送車は、前記目的地において前記重量物の荷積み又は荷下ろしのための自律運転を行う、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項７】
前記運転制御手段の前記検出部は、さらに、前記静止画像又は動画像から障害物を検出し、
前記運転制御手段の前記制御部は、さらに、前記検出部による前記検出の結果にも基づいて、前記制御信号を生成する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項８】
前記無人搬送車は、前記動線上の走行を開始するためにユーザが操作をするための操作部を備え、
前記運転制御手段の前記制御部は、前記操作部に対する前記操作に応じて前記制御信号の生成を開始する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項９】
前記目的地及び前記仮想の動線がそれぞれ指定された複数の前記無人搬送車を備え、
前記運転制御手段の前記検出部は、前記静止画像又は動画像から複数の前記無人搬送車を検出し、
前記運転制御手段の前記位置把握部は、複数の前記無人搬送車の前記フィールドにおけるそれぞれの位置を把握し、
前記運転制御手段の前記制御部は、前記位置把握部が把握した複数の位置に基づいて、複数の前記無人搬送車の各々の前記制御信号を生成する、請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項１０】
視野が異なる複数の前記カメラを備え、
前記位置把握部は、前記複数のカメラで生成された複数の静止画像又は動画像を統合することで、前記無人搬送車の前記フィールドにおける位置を把握する、請求項１に記載の無人搬送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、指定された目的地に向けて、指定された動線の上を走行して、重量物を搬送する無人搬送システム（即ち、自動誘導システム）に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、工場や倉庫などの所定のフィールドにおいて、重量物を搬送するのに無人搬送車（即ち、自動誘導車、ＡＧＶ）が使用されている。従来の無人搬送システムでは、フィールドに無人搬送車が走行すべき動線（又は、経路ないしルート）がテープ等で指定されている。無人搬送車は、このテープを検出しながら、テープに沿って走行することで、指定された動線上を走行して重量物をフィールド内の目的地に搬送する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
フィールドにおいて、目的地を変更する必要がある場合がある。この場合には、動線も変更することになる。しかしながら、動線を変更する場合には、フィールド上に設置したテープを設置しなおす必要があり、その負担は大きい。
【０００４】
特に、無人搬送車がパレットに乗せられた重量物をパレットごと搬送するフォークリフトである場合には、パレットの大きさが変更されることで、保管しておく重量物の間隔が変更されるため、目的地にずれが生じ、そのような目的地の変更は頻繁に行われる。したがって、パレットの大きさを変更するたびに動線となるテープ等を設置しなおす負担は極めて大きくなる。
【０００５】
なお、無人搬送車には、指定された動線上を走行するのではなく、周辺環境（障害物等）をセンシングによって把握することで、自律運転を行いつつ目的地を目指すよう走行する自律走行の搬送車もある。しかしながら、工場や倉庫のように人も行きかうフィールド内において、重量物を搬送している無人搬送車が自由に経路を走行できるとすると危険である。
【０００６】
そこで、本発明は、指定された動線上を走行することを前提として、目的地に向けて重量物を搬送するための新規の無人搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の無人搬送システムは、指定された目的地に向けて、指定された仮想の動線の上を走行して、重量物を搬送する無人搬送システムであって、制御信号に従って無人で走行する無人搬送車と、前記無人搬送車が走行するフィールドを、前記フィールドの上方から撮影して静止画像又は動画像を生成する１又は複数のカメラと、前記静止画像又は動画像に基づいて、前記無人搬送車が前記仮想の動線上を走行するように制御するための前記制御信号を生成する運転制御手段とを備え、前記運転制御手段は、前記静止画像又は動画像から前記無人搬送車を検出する検出部と、前記検出部による検出の結果を用いて、前記無人搬送車に搭載されたセンサによらずに、前記無人搬送車の前記フィールドにおける位置を把握する位置把握部と、前記位置把握部が把握した前記無人搬送車の位置に基づいて、前記制御信号を生成する制御部とを備えた構成を有している。
【０００８】
上記の無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車は、パレットに置かれた前記重量物をパレットごと持ち上げて搬送するフォークリフト車であってよい。
【０００９】
上記の無人搬送システムにおいて、前記フィールドは屋内にあってよく、前記１又は複数のカメラは、天井又は壁に取り付けられて、前記フィールドを上方から撮影してよい。
【００１０】
上記の無人搬送システムにおいて、前記フィールドは屋外にあってよく、前記１又は複数のカメラは、屋外に設置された構造物に取り付けられて、前記フィールドを上方から撮影してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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