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公開番号2025104908
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223084
出願日2023-12-28
発明の名称情報処理装置、システム及び方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】路側装置に関する技術を改善する。
【解決手段】
情報処理装置30は、対象者に対して車両及び/又は歩行者の存在を通知する路側装置20に車両10が接近したときに、車両10が備える撮影部11によって撮影された路側装置20の画像を取得し、画像撮影時の車両10の位置を示す車両位置情報を取得し、画像を解析して、画像撮影時の車両10と路側装置20との相対的な位置関係を示す相対位置情報を取得し、車両位置情報及び相対位置情報に基づいて、路側装置20の算出位置を示す算出位置情報を算出し、路側装置20の位置情報を保存する情報保存装置の記憶部に算出位置情報を送信する制御部33を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象者に対して車両及び／又は歩行者の存在を通知する路側装置に車両が接近したときに、前記車両が備える撮影部によって撮影された前記路側装置の画像を取得し、
画像撮影時の前記車両の位置を示す車両位置情報を取得し、
前記画像を解析して、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との相対的な位置関係を示す相対位置情報を取得し、
前記車両位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記路側装置の算出位置を示す算出位置情報を算出し、
前記路側装置の位置情報を保存する情報保存装置の記憶部に前記算出位置情報を送信する制御部
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記車両位置情報は、前記画像撮影時の前記車両の緯度及び経度を含み、
前記相対位置情報は、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との距離と、前記画像撮影時の前記車両から見た前記路側装置の方角とを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記情報保存装置から、前記路側装置の登録位置情報を取得し、
前記登録位置情報が示す前記路側装置の位置と、前記算出位置情報が示す前記路側装置の位置との間の位置ずれを算出し、
前記位置ずれが閾値を越えているかどうかを判定し、
前記算出位置情報を送信することは、前記位置ずれが前記位置ずれの閾値を越えていた場合、前記情報保存装置の記憶部に、前記算出位置情報を送信する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記位置ずれの閾値は、前記車両が備えるカメラの距離分解能に基づいて設定される、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記車両位置情報は、前記画像撮影時の前記車両の方位を含み、
前記相対位置情報は、前記画像撮影時の前記車両から見た前記路側装置の方角と、前記画像内の前記路側装置の方位と、を含み、
前記算出位置情報は、前記車両位置情報及び前記相対位置情報に基づいて算出された、前記路側装置の算出方位を含む、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報保存装置は、予め登録された前記路側装置の登録方位を保存しており、
前記制御部はさらに、
前記登録方位と前記算出方位との間の方位ずれを算出し、
前記方位ずれが前記閾値を越えているかどうかを判定し、
前記算出位置情報を送信することは、前記方位ずれが前記方位ずれの閾値を越えていた場合、前記情報保存装置の記憶部に、前記算出位置情報を送信することを含む、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報保存装置は、前記路側装置又はサーバ装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
情報処理装置と、
対象者に対して車両及び／又は歩行者の存在を通知する路側装置と、
を備えるシステムであって、前記情報処理装置及び前記路側装置は互いに通信し、
前記情報処理装置は、
前記路側装置に車両が接近したときに、前記車両が備える撮影部によって撮影された前記路側装置の画像を取得し、
画像撮影時の前記車両の位置を示す車両位置情報を取得し、
前記画像を解析して、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との相対的な位置関係を示す相対位置情報を取得し、
前記車両位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記路側装置の算出位置を示す算出位置情報を算出し、
前記路側装置の位置情報を保存する情報保存装置の記憶部に前記算出位置情報を送信する、システム。
【請求項９】
前記車両位置情報は、前記画像撮影時の前記車両の緯度及び経度を含み、
前記相対位置情報は、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との距離と、前記画像撮影時の前記車両から見た前記路側装置の方角とを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記情報保存装置から、前記路側装置の登録位置情報を取得し、
前記登録位置情報が示す前記路側装置の位置と、前記算出位置情報が示す前記路側装置の位置との間の位置ずれを算出し、
前記位置ずれが閾値を越えているかどうかを判定し、
前記算出位置情報を送信することは、前記位置ずれが前記位置ずれの閾値を越えていた場合、前記情報保存装置の記憶部に、前記算出位置情報を送信する、請求項８に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、システム及び方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歩行者、車両の運転者及び運転補助者等の対象者に対して、車両又は歩行者の存在を通知する路側装置に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、所定の交通領域を通過予定の自動運転車両の挙動に応じて、当該自動運転車両以外の車両又は歩行者等に対して、通行可否又は注意喚起などの報知を行う報知システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－５０６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
路側装置がＧＰＳ（Global Positioning System）を内蔵する場合、例えばＧＰＳの精度等が原因で、路側装置の位置情報に誤差が生じる場合がある。この誤差により、例えば、路側装置に接近する車両を正しく検出できなくなるおそれがある。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、路側装置に関する技術を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、
対象者に対して車両及び／又は歩行者の存在を通知する路側装置に車両が接近したときに、前記車両が備える撮影部によって撮影された前記路側装置の画像を取得し、
画像撮影時の前記車両の位置を示す車両位置情報を取得し、
前記画像を解析して、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との相対的な位置関係を示す相対位置情報を取得し、
前記車両位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記路側装置の算出位置を示す算出位置情報を算出し、
前記路側装置の位置情報を保存する情報保存装置の記憶部に前記算出位置情報を送信する制御部
を備える。
【０００７】
本開示の一実施形態に係るシステムは、
前記車両と、
前記路側装置と、
前記情報処理装置と、
を備える。
【０００８】
本開示の一実施形態に係る方法は、
対象者に対して車両及び／又は歩行者の存在を通知する路側装置の位置情報を修正する情報処理装置が実行する方法であって、
（１）路側装置に車両が接近したときに、前記車両が備えるカメラによって撮影された前記路側装置の画像を取得することと、
（２）画像撮影時の前記車両の位置を示す車両位置情報を取得することと、
（３）前記画像を解析して、前記画像撮影時の前記車両と前記路側装置との相対的な位置関係を示す相対位置情報を取得することと、
（４）前記車両位置情報及び前記相対位置情報に基づいて、前記路側装置の算出位置を示す算出位置情報を算出することと、
（５）前記路側装置又はサーバ装置の記憶部に前記算出位置情報を送信することと
を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態によれば、路側装置に関する技術が改善される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成を示すブロック図である。
車両の概略構成を示すブロック図である。
路側装置の概略構成を示すブロック図である。
情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。
情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
情報処理装置のさらなる動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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