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公開番号2025104460
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222282
出願日2023-12-28
発明の名称車両の走行制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】自車両が他車両とすれ違うことが困難又は不可能な狭路においてすれ違おうとする可能性があるときには、自車両及び他車両の両方が狭路に進入する虞を低減することによりすれ違いの虞を低減するよう改良された走行制御装置を提供する
【解決手段】自車両が基準値未満の道路幅を有する狭路に進入する可能性があり(S10)、自車両が狭路において他車両とすれ違おうとする可能性があると判定されるときには(S120)、自車両の乗員及び他車両の乗員の少なくとも一方に、自車両及び他車両が狭路においてすれ違うことを回避するための注意喚起の報知を行う(S140～S180)よう構成された運転支援ECUを備えた車両の走行制御装置。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が予め設定された基準値未満の道路幅を有する狭路に進入する可能性があり、自車両が前記狭路において他車両とすれ違おうとする可能性があると判定されるときには、自車両の乗員及び前記他車両の乗員の少なくとも一方に、自車両及び前記他車両が前記狭路においてすれ違うことを回避するための注意喚起の報知を行うよう構成された制御ユニットを備えた車両の走行制御装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記狭路及びその周辺における自車両及び前記他車両の走行状況に応じて、前記注意喚起の内容を変更するよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記他車両が既に前記狭路に進入していると判定したときには、自車両の乗員に、前記狭路に進入せずに前記狭路の手前にて待機することを促す報知を行うよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記他車両が前記狭路に進入していないと判定したときには、自車両及び前記他車両が前記狭路へ進入するまでに要する時間を推定し、推定された時間が短い方の車両の優先順位が高くなるように、前記狭路への進入について自車両及び前記他車両の優先順位を決定し、決定された優先順位に応じた内容にて注意喚起の報知を行うよう構成された、車両の走行制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記狭路に進入しようとしている更に他の車両があるときには、自車両及び前記更に他の車両が前記狭路へ進入するまでに要する時間を推定し、推定された時間が短い方の車両の優先順位が高くなるように、前記狭路への進入について自車両及び前記更に他の車両の優先順位を決定し、自車両及び前記更に他の車両の少なくとも一方に、決定された優先順位に応じた内容にて注意喚起の報知を行うよう構成された、車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両の走行制御装置に係り、更に詳細には、狭路走行時に注意喚起の報知を行う走行制御装置に係る。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための走行制御装置の一つとして、比較的幅が小さい道路において自車両が対向車とすれ違う場合に、運転者の運転を要することなく自車両が対向車とすれ違うことができるよう自車両の走行を制御する走行制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、自車両が対向車と走行状況情報を車車間通信によって送受信しつつ自車両を自動走行させることにより、運転者が運転することなくすれ違うことを可能にするよう構成された走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－１７４０２３号
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
上記特許文献１に記載された走行制御装置のような従来の走行制御装置においては、自車両が対向車とすれ違うことを前提に自車両を自動走行させるようになっている。そのため、他車両の挙動によっては、自車両が対向車と接触する虞があり、自車両が対向車とすれ違う際の接触の危険性を完全に排除することができない。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載された走行制御装置のような従来の走行制御装置においては、自車両及び対向車が、すれ違うことが困難又は不可能な狭路に進入しようとしている状況に対処することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、自車両が他車両とすれ違うことが困難又は不可能な狭路においてすれ違おうとする可能性があるときには、自車両及び他車両の両方が狭路に進入する虞を低減することによりすれ違いの虞を低減するよう改良された走行制御装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００８】
本発明によれば、自車両（１０２）が予め設定された基準値未満の道路幅を有する狭路（１１２）に進入する可能性があり（Ｓ１０）、自車両が狭路において他車両とすれ違おうとする可能性があると判定されるときには（Ｓ１２０）、自車両の乗員及び他車両の乗員の少なくとも一方に、自車両及び他車両が狭路においてすれ違うことを回避するための注意喚起の報知を行う（Ｓ１４０～Ｓ１８０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）を備えた車両の走行制御装置が提供される。
【０００９】
上記の構成によれば、自車両が狭路に進入する可能性があり、自車両が狭路において他車両とすれ違おうとする可能性があると判定されるときには、自車両の乗員及び他車両の乗員の少なくとも一方に、両車両が狭路においてすれ違うことを回避するための注意喚起が報知される。
【００１０】
よって、自車両の乗員及び他車両の乗員の少なくとも一方は、注意喚起によって自らの車両の走行を制御することにより、自車両及び他車両の両方が狭路に進入する虞を低減し、これにより自車両及び他車両が狭路においてすれ違う虞れを低減することができる。
〔発明の態様〕
（【００１１】以降は省略されています）

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