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公開番号2025102782
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2025034611,2023529480
出願日2025-03-05,2022-02-09
発明の名称外界認識システム
出願人Astemo株式会社
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250701BHJP(信号)
要約【課題】車両前方の路面凹凸を高精度に検知することができる外界認識システムを得る。
【解決手段】本発明の外界認識システムは、自車両が走行する路面の3次元形状を認識する外界認識システムであって、自車両は、車載カメラで撮像した撮像画像から路面上構造物を検出する画像処理を行う画像処理部と、外部サーバから路面上構造物の位置情報を受信する車両通信部と、車両通信部により受信した路面上構造物の位置情報に基づいて画像処理部の画像処理方法を変更する画像処理方法決定部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
外部サーバに通信接続されて情報を送信する少なくとも１台以上の情報提供車両を備える外界認識システムであって、
該情報提供車両は、
走行路面の３次元形状を計測して路面上構造物を検知する路面上構造物検知部を有し、
前記情報提供車両は、鉛直方向の車両振動を検出する車両振動検出部と、前記路面上構造物検知部としてステレオカメラを備え、
該ステレオカメラは、前記車両振動検出部により閾値以上の車両振動を検知した場合に、前記車両振動を検知した振動検知地点が撮像されている撮像画像を抽出し、前記振動検知地点が撮像されている撮像画像を前記外部サーバに送信し、
前記外部サーバは、自車両から取得した前記振動検知地点が撮像されている撮像画像から前記路面上構造物を検知する画像処理を行う、ことを特徴とする外界認識システム。
続きを表示（約 90 文字）【請求項２】
請求項１に記載の外界認識システムにおいて、
前記外部サーバで行われる画像処理は、前記情報提供車両で行われる画像処理よりも高精度な処理である。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する路面の凹凸を認識する外界認識システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から車載カメラにより車両前方を撮像してスピードバンプなどの路面上の構造物を認識する外界認識技術が存在する。そして、他車両が走行して取得した外界認識情報を、自車両の走行制御に利用するシステムが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２８７０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載カメラ等の外界認識センサによって検知を行う場合に、夜間、逆光、雨天などの環境状況によっては路面上構造物などの路面の凹凸を正確に認識できないことがある。また、他車両により取得した外界認識情報を自車両の走行制御に利用する場合、路面上構造物の正確な位置の情報が必要となるが、ＧＰＳ等の位置検出手段は、周囲の環境に影響を受けやすく、検出精度が不安定であり、検出精度にも限界がある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両前方の路面凹凸を高精度に検知することができる外界認識システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の外界認識システムは、
自車両が走行する路面の３次元形状を認識する外界認識システムであって、
前記自車両は、
車載カメラで撮像した撮像画像から路面上構造物を検出する画像処理を行う画像処理部と、
外部サーバから前記路面上構造物の位置情報を受信する車両通信部と、
該車両通信部により受信した前記路面上構造物の位置情報に基づいて前記画像処理部の画像処理方法を変更する画像処理方法決定部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両前方の路面凹凸を高精度に検知することができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態における外界認識システムの全体概要を示す図。
路面上構造物を検出するシーンの例を示す図。
外界認識システムの機能ブロック図。
情報提供車両とサーバにおける情報処理の内容を説明するフローチャート。
情報提供車両Ｃ１のステレオカメラにより行われる処理の一例を説明するフローチャート。
サーバと情報利用車両における情報処理の内容を説明するフローチャート。
情報利用車両Ｃ２のステレオカメラによる処理を説明するフローチャート。
視差画像において画像処理領域を設定する例を示す図。
位置情報を利用した画像処理の方法を説明する図。
横方向に探索して路面凹凸の視差を決定する方法を説明する図。
路面凹凸のピーク検知の結果を示す図。
時間経過によるピーク移動の安定性解析方法を説明する図。
第２実施形態における外界認識システムの処理内容を説明するフローチャート。
図１３に示す処理を行う状況の一例を示す図。
第３実施形態における外界認識システムの処理内容を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１０】
最初に本実施形態の外界認識システムの概要について説明する。図１は、外界認識システムの全体概要を示す図である。本実施形態における外界認識システムは、少なくとも１台以上の情報提供車両Ｃ１によって検知された路面状況の情報を、外部サーバであるサーバＮＳに集約し、情報利用車両Ｃ２の周辺の路面状況の情報をサーバＮＳから情報利用車両Ｃ２に配信し、サーバＮＳから配信された路面状況の情報を用いて情報利用車両Ｃ２が路面状況をさらに詳細に検知し、その検知結果に基づいて車両制御を行うシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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