特許ウォッチ

公開番号2025102303
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219651
出願日2023-12-26
発明の名称乗用野菜移植機
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250701BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援すること。
【解決手段】乗用野菜移植機1は、苗トレイから野菜の苗を取り出して圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、植付作業機を装着して走行する走行体と、走行体に設けられた運転席と、衛星測位情報を受信するアンテナユニット400と、前記衛星測位情報に基づいて、走行体5の自動操舵の制御を行う制御装置131と、苗トレイの補給時期を検出する苗切れセンサ281と、苗切れセンサ281にて苗トレイの補給時期が検出されると、苗トレイの補給を明示する報知を行う報知装置440と、を備える。
【選択図】図1D
特許請求の範囲【請求項１】
苗トレイから野菜の苗を取り出して圃場に植え付ける植付作業機と、
前記植付作業機を装着して走行する走行体と、
前記走行体に設けられた運転席と、
衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、
前記衛星測位情報に基づいて、前記走行体の自動操舵の制御を行う制御装置と、
前記苗トレイの補給時期を検出する苗切れセンサと、
前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出されると、前記苗トレイの補給を明示する報知を行う報知装置と、を備える乗用野菜移植機。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記報知装置は、前記苗トレイの補給を明示する音声報知を行う音声出力装置を含む請求項１に記載の乗用野菜移植機。
【請求項３】
前記報知装置は、前記苗トレイの補給を明示する表示報知を行う表示ランプを含む請求項１に記載の乗用野菜移植機。
【請求項４】
前記衛星測位情報に基づいて前記走行体の位置を検出する位置検出装置と、
前記圃場と当該圃場の位置情報と当該圃場の作業終了位置とを含む圃場マップを予め記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御装置は、前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出された場合に、前記走行体が前記作業終了位置から所定距離内に位置していれば、前記報知装置による前記報知を行わない請求項１～３の何れか１項に記載の乗用野菜移植機。
【請求項５】
前記所定距離は、前記苗トレイの補給時期が検出されたときに当該苗トレイに残存する野菜の苗を植え付けるために前記走行体が移動する距離である植付移動距離よりも小さい距離であり、
前記記憶装置は前記所定距離を記憶している請求項４に記載の乗用野菜移植機。
【請求項６】
前記植付作業機は、前記苗トレイを下方に傾斜させた状態で送り方向に並べて複数載置可能な苗載せ台と、前記苗載せ台上の下流側の前記苗トレイを下流側に送るトレイ送り機構と、前記苗載せ台の下流側に配置され且つ前記苗トレイから苗を取り出す苗取出装置と、を備え、
前記報知装置は、前記苗載せ台上の最下流の前記苗トレイに対して間隔を空けることなく連続して新たな前記苗トレイの補給を受け付けることが可能な規定期間において、前記報知を行う請求項１～３の何れか１項に記載の乗用野菜移植機。
【請求項７】
前記衛星測位情報に基づいて前記走行体の位置を検出する位置検出装置と、
前記圃場と当該圃場の位置情報とを含む圃場マップを予め記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御装置は、前記苗切れセンサによる前記苗トレイの補給時期の検出から前記規定期間内に当該苗切れセンサが無検出に変化しなかった場合に、前記苗トレイの無補給を示す作業報告情報と前記走行体の位置情報とを前記圃場マップに対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項６に記載の乗用野菜移植機。
【請求項８】
警告音を出力する警告装置を備え、
前記制御装置は、前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出されると、前記警告装置によって警告音を出力させると共に、前記警告装置による警告音の出力中に前記報知装置による前記報知を複数回実行させ、
前記制御装置は、（ｉ）前記苗切れセンサによる前記苗トレイの補給時期の検出から前記規定期間内に当該苗切れセンサが無検出に変化した場合に、前記苗トレイの補給を示す作業報告情報と前記走行体の位置情報と前記報知の回数とを前記圃場マップに対応付けて前記記憶装置に記憶させ、（ｉｉ）前記苗切れセンサによる前記苗トレイの補給時期の検出から前記規定期間内に当該苗切れセンサが無検出に変化しなかった場合に、前記苗トレイの無補給を示す作業報告情報と前記走行体の位置情報と前記報知の回数とを前記圃場マップに対応付けて前記記憶装置に記憶させる請求項７に記載の乗用野菜移植機。
【請求項９】
作業情報を管理するサーバと通信する通信装置を備え、
前記制御装置は、前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出され、且つ、当該検出から前記規定期間内に当該苗切れセンサが無検出に変化しなかった場合に、前記苗トレイの無補給を示す作業報告情報と前記走行体の位置情報とを前記通信装置によって前記サーバに送信する請求項６に記載の乗用野菜移植機。
【請求項１０】
警告音を出力する警告装置を備え、
前記制御装置は、前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出されると、前記警告装置によって警告音を出力させると共に、前記警告装置による警告音の出力中に前記報知装置による前記報知を実行させ、前記音声報知の期間において前記警告装置による警告音の音量を低下させる請求項２に記載の乗用野菜移植機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、圃場に野菜の苗を植え付ける乗用野菜移植機に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された乗用野菜移植機は、圃場に野菜の苗を植え付ける植付作業機と、植付作業機を装着して走行する走行体と、走行体に設けられ、運転者が着座可能な運転席と、運転席の前方に設けられ、走行体を操向するステアリングハンドルと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１３４９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の乗用野菜移植機では、運転者がステアリングハンドルを操作して走行体を圃場の畝に沿って走行させて、植付作業機により畝上面に野菜の苗を植え付ける作業が行われる。つまり、運転者は、走行体を圃場の畝に沿って走行させるようにステアリングハンドルを操作する必要がある。このため、乗用野菜移植機では、運転者（操縦者）による運転に負担がかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる乗用野菜移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る乗用野菜移植機は、苗トレイから野菜の苗を取り出して圃場に植え付ける植付作業機と、前記植付作業機を装着して走行する走行体と、前記走行体に設けられた運転席と、衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、前記衛星測位情報に基づいて、前記走行体の自動操舵の制御を行う制御装置と、前記苗トレイの補給時期を検出する苗切れセンサと、前記苗切れセンサにて前記苗トレイの補給時期が検出されると、前記苗トレイの補給を明示する報知を行う報知装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記の構成によれば、乗用野菜移植機の操縦者の運転負担を低減することができ、植付作業を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
乗用野菜移植機の概略側面図である。
乗用野菜移植機の概略平面図である。
乗用野菜移植機の概略正面図である。
乗用野菜移植機の走行系構成及び制御ブロック図である。
運転席の前方のステアリングコラムを運転席側から見た図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所の左側面図である。
連結枠の中央箇所に取り付けられた位置検出装置の平面図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所を後方左下から見た分解斜視図である。
乗用野菜移植機の予備苗台の上部箇所を後方左上から見た分解斜視図である。
閉状態の筐体の左後方から見た斜視図である。
開状態の筐体の左後方から見た方斜視図である。
開状態の筐体の右後下方から見た斜視図である。
連結枠を格納姿勢にした状態の予備苗台の上部箇所の左側面図である。
前側予備苗台の予備苗トレイを使用姿勢した状態を示す乗用野菜移植機の部分正面図である。
前側予備苗台及び後側予備苗台の予備苗トレイを不使用姿勢した状態を示す乗用野菜移植機の部分正面図である。
機体の側面図である。
苗トレイの移動経路と空トレイ受け部を示す側面図である。
走行体の後部の斜視図である。
苗トレイの平面図である。
苗トレイの正面図である。
メインフレームの平面図である。
メインフレームの側面図である。
メインフレームの背面図である。
移植ユニットの平面図である。
ユニットフレームの前側支持を示す背面図である。
ユニットフレームの後側支持を示す平面図である。
ユニットフレームの後側支持を示す側面図である。
駆動主軸に動力を入力する動力入力部の側面図である。
動力入力部の平面図である。
作業機装着装置を示す側面図である。
メインフレームの支持構造の背面図である。
ローリング機構の背面図である。
ローリング機構の側面図である。
感知ローラの支持構造の側面図である。
感知ローラの支持構造の背面図である。
感知ローラの支持構造の背面図である。
第１移植ユニット及び第２移植ユニットの平面図である。
植付深さ調節機構及び植付昇降機構を示す側面図である。
植付深さ調節機構を示す背面図である。
覆土圧調節機構を示す側面図である。
操作部を示す平面図である。
植付昇降機構を示す平面図である。
植付昇降機構の側面図である。
通信アンテナを後付けした場合の乗用野菜移植機の部分正面図である。
通信アンテナを固定する固定部を含む箇所の概略斜視図である。
通信アンテナを固定する固定部を含む箇所の概略側面図である。
メインフレーム及び苗載せ台を示す平面図である。
苗載せ台を示す平面図である。
第１苗載せ台及び第２苗載せ台の連結構造を示す背面図である。
苗載せ台の下部の側面図である。
横送り機構を示す背面図である。
トレイ送り機構及び苗取出装置を示す側面図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
記憶テーブルの一例を示す図である。
表示装置における各種の設定項目の表示例を示す図である。
方位入力の表示例を示す図である。
方位呼出の表示例を示す図である。
方位出力の表示例を示す図である。
圃場マップの一例を示す図である。
苗切れ検知、警報及び報知の各タイミング例を示す図である。
苗切れ検知、警報、報知及び走行体の停止の各タイミング例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。図１Ａは、本実施形態に係る乗用野菜移植機の全体構成を示す概略側面図である。図１Ｂは、乗用野菜移植機の概略平面図である。図１Ｃは、乗用野菜移植機の概略正面図である。図１Ａに示すように、乗用野菜移植機１（以下、適宜に移植機１と略す）は、オペレータ（運転者、操縦者、作業者、ユーザ）２が着座する運転席３を有する乗用型の移植機である。
【００１０】
図１Ａ、図１Ｂに示すように、移植機１は、圃場６に苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける植付作業機４と、植付作業機４を装着して走行する走行体５とを有している。したがって、移植機１は、走行体５によって圃場６を走行しながら植付作業機４によって苗７を圃場６に植え付ける機械である。つまり、移植機１は、苗７（例えば、野菜の苗）を植え付ける乗用型の野菜移植機である。
（【００１１】以降は省略されています）

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