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公開番号2025101703
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2024033290
出願日2024-03-05
発明の名称レーダ駆動装置
出願人東京計器株式会社
代理人個人,弁理士法人i.PARTNERS特許事務所
主分類G01S 7/03 20060101AFI20250630BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動装置に電磁波レーダを搭載して構造体に対するエリアスキャンを実施することができる技術を提供する。
【解決手段】構造体上を移動可能な移動装置1に搭載されるレーダ駆動装置2であって、前記構造体の内部をスキャンする電磁波レーダ3を保持するレーダ保持部30と、前記レーダ保持部30を前記移動装置1の直進方向である前後方向と、前記移動装置1が走行する構造体の表面である走行面に直交する垂直方向とに直交する側方向に移動させる側方駆動部21とを備えた。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
構造体上を移動可能な移動装置に搭載されるレーダ駆動装置であって、
前記構造体の内部をスキャンする電磁波レーダを保持するレーダ保持部と、
前記レーダ保持部を前記移動装置の直進方向である前後方向と、前記移動装置が走行する構造体の表面である走行面に直交する垂直方向とに直交する側方向に移動させる側方駆動部と
を備えるレーダ駆動装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記走行面に接地するように設けられ、前記移動装置の側方向を向く軸周りに回転する車輪と該車輪の回転量を検知するエンコーダとを有し、前記移動装置の直進方向への移動距離を計測する距離計測部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項３】
前記垂直方向を向く軸周りに前記レーダ保持部を回転させる回転駆動部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項４】
前記走行面に基準線を描画する筆記具を保持する基準線マーキング装置を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項５】
前記基準線と前記移動装置に固定的に設けられた被検出部とを撮像可能に設けられたカメラを更に備えることを特徴とする請求項４に記載のレーダ駆動装置。
【請求項６】
前記走行面にマークを描画する筆記具を保持するマーキング装置を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項７】
前記垂直方向に前記レーダ保持部を移動する垂直駆動部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項８】
前記レーダ保持部は、前記電磁波レーダを前記走行面側に付勢する付勢部を有することを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項９】
前記レーダ保持部は、前記前後方向を向く軸周りに回転可能に、且つ前記側方向を向く軸回りに回転可能に支持されることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。
【請求項１０】
前記レーダ保持部は、前記移動装置の側方向一方側に設けられ、
前記レーダ駆動装置は、前記移動装置の側方向他方側に設けられ、側方向に移動されることで前記移動装置の重心を調整するカウンターウエイトを更に備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ駆動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載されるレーダ駆動装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
構造物内の検査を行うための非破壊検査方法として、電磁波レーダ法が知られている。電磁波レーダ法は、マイクロ波帯の電磁波をコンクリートのような構造物に向けて放射し、この構造物を媒体として直進する電磁波が鉄筋や空洞のような構造物とは異なる媒体によって反射された電磁波を受信する。電磁波レーダ法によれば、電磁波が放射された時点から反射された電磁波が受信される時点までの時間から距離を算出することによって、構造物とは異なる物体の位置を探査する。
【０００３】
このような電磁波レーダ法では、検査を行う作業者が電磁波レーダ装置を直接に持つか、または棒などに取り付けて持ち、構造物上で一方向に電磁波レーダ装置を移動させることによって、構造物内の検査が実施される。また、電磁波レーダ法において、三次元状に構造物内を検査する場合には、構造物上で一方向とこの直交方向に電磁波レーダ装置を移動させるエリアスキャンが実施される。
【０００４】
また、電磁波レーダ法に関連する技術として、電磁波レーダを搭載した車両でＲＣスラブを走行しながら電磁波を照射し、反射波データをフーリエ変換して特定周波数成分を確認し、その位置を鉄筋深さ位置として抽出する鉄筋コンクリート体の鉄筋深さ推定方法、が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－１３０９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、移動装置に電磁波レーダを搭載して構造体に対するエリアスキャンを実施することができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本実施形態に係るレーダ駆動装置は、構造体上を移動可能な移動装置に搭載されるレーダ駆動装置であって、前記構造体の内部をスキャンする電磁波レーダを保持するレーダ保持部と、前記レーダ保持部を前記移動装置の直進方向である前後方向と、前記移動装置が走行する構造体の表面である走行面に直交する垂直方向とに直交する側方向に移動させる側方駆動部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動装置に電磁波レーダを搭載して構造体に対するエリアスキャンを実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す斜視図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す斜視図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す斜視図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す平面図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す側面図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置を示す側面図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を示す斜視図である。
実施形態に係るレーダ駆動装置を搭載した移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。
車両の制御系の構成を示すブロック図である。
電磁波レーダを駆動する側方駆動部の制御系の構成を示すブロック図である。
電磁波レーダを駆動する垂直駆動部の制御系の構成を示すブロック図である。
電磁波レーダを駆動する回転駆動部の制御系の構成を示すブロック図である。
マーキング装置の制御系の構成を示すブロック図である。
基準線マーキング装置の制御系の構成を示すブロック図である。
基準線マーキング装置を駆動する側方駆動部の制御系の構成を示すブロック図である。
制御装置の動作を示すフローチャートである。
レーダ駆動装置を搭載した移動装置による計測範囲を示す図である。
レーダ駆動装置を搭載した移動装置により描画される基準線を示す図である。
レーダ駆動装置を搭載した移動装置による前後方向計測を示す図である。
レーダ駆動装置を搭載した移動装置による側方向計測を示す図である。
エリアスキャン画像を示す図である。
エリアスキャン画像上で描画を指示されたマークを示す図である。
走行面上に描画されたマークを示す図である。
側方基準線描画処理の動作を示すフローチャートである。
前後基準線描画処理の動作を示すフローチャートである。
前後方向計測処理の動作を示すフローチャートである。
前進処理の動作を示すフローチャートである。
後進処理の動作を示すフローチャートである。
側方向計測処理の動作を示すフローチャートである。
マーク描画処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以降の説明において、移動装置の直進方向を前後方向、前後方向及び移動装置の走行面に略直交する方向を垂直方向、前後方向及び垂直方向に直交する方向を側方向とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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