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公開番号2025101389
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218207
出願日2023-12-25
発明の名称ショベル及びショベルの制御装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250630BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業のバラつきを抑えることができるショベルの制御装置を提供すること。
【解決手段】下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられるアタッチメントATを有するショベル100のコントローラ30は、作業現場における作業対象に対するアタッチメントATによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削反力を繰り返し算出するように構成されている。また、コントローラ30は、一回又は複数回の掘削動作の際に算出した掘削反力に基づいて目標値を設定し、目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作を目標値に基づいて制御するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントを有するショベルの制御装置であって、
作業現場における作業対象に対する前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削反力を繰り返し算出し、
一回又は複数回の掘削動作の際に算出した掘削反力に基づいて目標値を設定し、掘削反力に関する前記目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作を、掘削反力に関する前記目標値に基づいて支援する、
ショベルの制御装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
作業現場における作業対象に対する前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づき、前記目標値の算出に適した所定の掘削動作が行われたか否かを判定し、所定の掘削動作であると判定した掘削動作の際に算出した掘削反力に基づいて前記目標値を設定する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項３】
前記目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作では、現在の掘削反力が前記目標値に達したことを操作者に知らせるように構成されている、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項４】
前記目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作では、現在の掘削反力が前記目標値に達したときに所定のアクチュエータを自動的に動作させるように構成されている、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項５】
前記目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作では、現在の掘削反力が前記目標値に達するまでは、前記アタッチメントの所定部位に設定された点が直線的に移動するように所定のアクチュエータを自動的に動作させるように構成されている、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の制御装置と、
前記下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される前記上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる前記アタッチメントと、を有する、
ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベル及びショベルの制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、アタッチメントの姿勢に応じて油圧ポンプの馬力を制御するショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１３１１８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のショベルは、アタッチメントの姿勢に応じた最適な出力制御を行うことによって操作性と燃費効率を向上させることができるように構成されている。
【０００５】
しかしながら、上述のショベルによる掘削動作は、地面の土砂の状態の影響を受ける。掘削動作中、バケット６は地中に存在するため、バケット６の状態を地表側（空中）から把握することはできない。そのため、上述のショベルは、各回の掘削動作によって実現される掘削量（掘削される土砂の体積又は重量等）のバラつきを抑えることができず、作業効率を低減させてしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、作業のバラつきを抑えることができるショベルの制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の実施形態に係るショベルの制御装置は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントを有するショベルの制御装置であって、作業現場における作業対象に対する前記アタッチメントによる掘削動作に関する情報に基づいて掘削反力を繰り返し算出し、一回又は複数回の掘削動作の際に算出した掘削反力に基づいて目標値を設定し、掘削反力に関する前記目標値を設定した後に行われる各回の掘削動作を、掘削反力に関する前記目標値に基づいて支援する。
【発明の効果】
【０００８】
上述のショベルの制御装置は、作業のバラつきを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ショベルの側面図である。
ショベルの制御システムの構成例を概略的に示す図である。
ショベルの油圧システムの構成例を概略的に示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ショベルによる積み込み作業の流れを説明する図である。
設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
ショベルの制御システムの別の構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本開示の実施形態に係るショベル１００について説明する。最初に、図１を参照して、ショベル１００の概要について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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