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公開番号2025099435
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216099
出願日2023-12-21
発明の名称自律ロボットシステム、自律ロボットの制御方法及び制御プログラム
出願人SEQSENSE株式会社,川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G05D 1/69 20240101AFI20250626BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律ロボット同士の相互干渉及び自律ロボットの待機状態の長期化を防止すべく、通信遅延による誤判断を無くす。
【解決手段】自律ロボットシステムは、タスク要求の発生中において所定の待機条件が成立すると、前記第1自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にし、所定の判定処理を実施するように構成され、前記判定処理は、データの更新時刻と、第1自律ロボットのステータスが待機状態となった開始時刻である第1待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係を判定することと、前記第1待機開始時刻と、前記第1待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの第2待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係の判定結果、又は、第2自律ロボットが待機状態であるか否かの判定結果に基づいて、前記第1自律ロボットの前記待機状態の解除を決定することと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施する自律ロボットシステムであって、
前記第１自律ロボットに対するタスク要求に基づいて前記第１自律ロボットを制御するように構成された処理回路を備え、
前記処理回路は、
前記第２自律ロボットのステータスと前記ステータスが待機状態となった開始時刻である第２待機開始時刻とを示すデータを、前記データの更新時刻とともに周期的に取得することと、
前記タスク要求の発生中において所定の待機条件が成立すると、前記第１自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にし、所定の判定処理を実施することと、を行うように構成され、
前記判定処理は、
前記データの前記更新時刻と、前記第１自律ロボットのステータスが待機状態となった開始時刻である第１待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係を判定することと、
前記第１待機開始時刻と、前記第１待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの前記第２待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係の判定結果、又は、前記第２自律ロボットが前記待機状態であるか否かの判定結果に基づいて、前記第１自律ロボットの前記待機状態の解除を決定することと、を含む、自律ロボットシステム。
続きを表示（約 2,700 文字）【請求項２】
前記判定処理は、更新時刻判定処理であり、
前記更新時刻判定処理は、
前記データの前記更新時刻が前記第１待機開始時刻よりも前であると判定されると、前記第１自律ロボットの前記待機状態を維持することと、
前記データの前記更新時刻が前記第１待機開始時刻よりも後であると判定されると、所定の待機解除判定処理を実施することと、を含み、
前記待機解除判定処理は、
前記第１待機開始時刻が、前記第１待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの前記第２待機開始時刻よりも後であると判定されると、前記第１自律ロボットの前記待機状態を維持することと、
前記第２自律ロボットの前記待機状態であり且つ前記第１待機開始時刻が前記第２待機開始時刻よりも前であると判定されると、又は、前記第２自律ロボットが前記待機状態でないと判定されると、前記第１自律ロボットの前記待機状態を解除することと、を更に含む、請求項１に記載の自律ロボットシステム。
【請求項３】
前記待機条件は、予備的待機条件であり、
前記処理回路は、前記タスク要求の発生中において、所定の主待機条件が成立すると、前記第１自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にするように構成されている、請求項１又は２に記載の自律ロボットシステム。
【請求項４】
前記処理回路は、地図データを取得するように構成されており、
前記タスクは、前記第１自律ロボットの目的地である第１目的地への移動を含み、
前記タスク要求は、前記第１目的地への移動を要求する移動要求を含み、
前記タスクの実施を待機することは、前記第１目的地への移動を待機することを含む、請求項１又は２に記載の自律ロボットシステム。
【請求項５】
前記処理回路は、前記第２自律ロボットの位置を示す位置データ、及び、前記第２自律ロボットのステータスを示すステータスデータの少なくとも一方を取得するように構成され、
前記予備的待機条件は、
前記第１自律ロボットの前記位置データが示す前記位置と前記第２自律ロボットの前記位置データが示す前記位置とが所定の特定位置関係にあるとの条件、及び、
前記第２自律ロボットの前記ステータスデータが示す前記ステータスが所定の特定状態であるとの条件、の少なくとも一方を含む、請求項４に記載の自律ロボットシステム。
【請求項６】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記特定状態は、停止状態又は待機状態を含み、
前記特定位置関係は、前記第１自律ロボットが存在する領域と同じ領域に前記第２自律ロボットが存在するとの関係を含み、
前記予備的待機条件は、前記第１自律ロボットが停止状態でタスク要求を受けた直後であるとの条件を更に含む、請求項５に記載の自律ロボットシステム。
【請求項７】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記処理回路は、前記第２自律ロボットの目的地である第２目的地を取得するように構成され、
前記特定状態は、移動状態又は待機状態を含み、
前記特定位置関係は、前記第２自律ロボットの前記第２目的地への進行方向において前記第２自律ロボットが存在する第２領域の次の第１領域に前記第１自律ロボットが存在するとの関係を含む、請求項５に記載の自律ロボットシステム。
【請求項８】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記特定状態は、停止状態又は待機状態を含み、
前記特定位置関係は、前記第１自律ロボットの前記第１目的地への進行方向において前記第１自律ロボットが存在する第１領域の次の第２領域に前記第２自律ロボットが存在するとの関係を含み、
前記予備的待機条件は、前記第１自律ロボットが、移動状態であり、前記第１領域と前記第２領域との間の境界から所定距離以内にいるとの条件を更に含む、請求項５に記載の自律ロボットシステム。
【請求項９】
前記地図データは、前記複数の自律ロボットが移動可能なエリアを複数の領域に区分けする領域データを含み、
前記処理回路は、前記第２自律ロボットの目的地である第２目的地を取得するように構成され、
前記特定状態は、移動状態又は待機状態を含み、
前記特定位置関係は、前記第１自律ロボットの前記第１目的地への進行方向において前記第１自律ロボットが存在する第１領域の次にある第２領域が、前記第２自律ロボットの前記第２目的地への進行方向において前記第２自律ロボットが存在する第３領域の次の領域と同一であるとの関係を含み、
前記予備的待機条件は、前記第１自律ロボットが前記第１領域と前記第２領域との間の境界から所定距離以内にいるとの条件を更に含む、請求項５に記載の自律ロボットシステム。
【請求項１０】
第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施するシステムに用いられる自律ロボットの制御方法であって、
前記第２自律ロボットのステータスと前記ステータスが待機状態となった開始時刻である第２待機開始時刻とを示すデータを、前記データの更新時刻とともに周期的に取得することと、
前記タスク要求の発生中において所定の待機条件が成立すると、前記第１自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にし、所定の判定処理を実施することと、を含み、
前記判定処理は、
前記データの前記更新時刻と、前記第１自律ロボットのステータスが待機状態となった開始時刻である第１待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係を判定することと、
前記第１待機開始時刻と、前記第１待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの前記第２待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係の判定結果、又は、前記第２自律ロボットが前記待機状態であるか否かの判定結果に基づいて、前記第１自律ロボットの前記待機状態の解除を決定することと、を含む、自律ロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律ロボットシステム、自律ロボットの制御方法及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、複数の自律ロボットがそれぞれ自律的に移動する自律ロボットシステムが開発されている。前記システムでは、一の自律ロボットは、他の自律ロボットの情報を参照しながら自律的に移動する。
【０００３】
なお、特許文献１には、通信状況に応じて車両の速度条件を設定する車両制御システムが開示されている。前記車両制御システムでは、自律走行車両は、有人車両と距離が基準距離以下である場合において、車間通信が確立されていると判断されると走行速度の上限を高くし、車間通信が確立されていないと判断されると走行速度の上限を低くする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８７３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記自律ロボットシステムにおいて、前記一の自律ロボットが前記他の自律ロボットの情報を受信するための無線通信には、遅延が発生する可能性がある。通信遅延が生じると、自律ロボットの自律移動における判断に誤りが生じ得る。誤判断が生じると、前記複数の自律ロボットが意図せず同時移動して相互干渉すること、及び、前記複数の自律ロボットの何れかが長期にわたって移動を待機することなどが生じ得る。
【０００６】
そこで本開示の一態様は、自律ロボット同士の相互干渉などを防止すべく、通信遅延による誤判断を無くすことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る自律ロボットシステムは、第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施する自律ロボットシステムであって、前記第１自律ロボットに対するタスク要求に基づいて前記第１自律ロボットを制御するように構成された処理回路を備える。前記処理回路は、前記第２自律ロボットのステータスと前記ステータスが待機状態となった開始時刻である第２待機開始時刻とを示すデータを、前記データの更新時刻とともに周期的に取得することと、前記タスク要求の発生中において所定の待機条件が成立すると、前記第１自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にし、所定の判定処理を実施することと、を行うように構成されている。前記判定処理は、前記データの前記更新時刻と、前記第１自律ロボットのステータスが待機状態となった開始時刻である第１待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係を判定することと、前記第１待機開始時刻と、前記第１待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの前記第２待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係の判定結果、又は、前記第２自律ロボットが前記待機状態であるか否かの判定結果に基づいて、前記第１自律ロボットの前記待機状態の解除を決定することと、を含む。
【０００８】
本開示の一態様に係る自律ロボットの制御方法は、第１自律ロボット及び第２自律ロボットを含む複数の自律ロボットがそれぞれタスクを実施するシステムに用いられる自律ロボットの制御方法であって、前記第２自律ロボットのステータスと前記ステータスが待機状態となった開始時刻である第２待機開始時刻とを示すデータを、前記データの更新時刻とともに周期的に取得することと、前記タスク要求の発生中において所定の待機条件が成立すると、前記第１自律ロボットを前記タスクの実施を待機する待機状態にし、所定の判定処理を実施することと、を含む。前記判定処理は、前記データの前記更新時刻と、前記第１自律ロボットのステータスが待機状態となった開始時刻である第１待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係を判定することと、前記第１待機開始時刻と、前記第１待機開始時刻よりも後であると判定された前記更新時刻に対応する前記データの前記第２待機開始時刻と、の間の時間的な前後関係の判定結果、又は、前記第２自律ロボットが前記待機状態であるか否かの判定結果に基づいて、前記第１自律ロボットの前記待機状態の解除を決定することと、を含む。
【０００９】
本開示の一態様に係る自律ロボットの制御プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、待機条件の成立時に、第２自律ロボットのデータの更新時刻と、第１自律ロボットの第１待機開始時刻と、第２自律ロボットの第２待機開始時刻と、を確認して（又は、第２自律ロボットが待機状態であるか否かを確認して）、待機条件に基づいた第１自律ロボットの待機状態の解除を決定する。よって、通信遅延による誤判断が防止され、自律ロボット同士の相互干渉を防止できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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