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公開番号2025099296
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215847
出願日2023-12-21
発明の名称周辺監視システム、画像処理方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/60 20230101AFI20250626BHJP(電気通信技術)
要約【課題】切り出し領域の表示について改善することである。
【解決手段】移動体の周辺領域を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する情報処理装置と、前記情報処理装置で処理された画像を表示するモニタと、を有し、前記カメラは、前記撮像画像が歪みを有する歪曲領域、及び前記歪曲領域よりも前記撮像画像に歪みが少ない低歪曲領域の撮像が可能な光学部を有し、前記情報処理装置は、前記撮像画像のうち前記モニタに表示する画角を設定する切り出し画角設定手段と、前記モニタに低遅延で映像表示を行うか否かを判定する低遅延モード判定手段と、前記低遅延モード判定手段が低遅延で映像表示を行うと判定した場合は、前記切り出し画角設定手段で設定した切り出し画角に前記歪曲領域が含まれないように制限する切り出し画角制限手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺領域を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する情報処理装置と、前記情報処理装置で処理された画像を表示するモニタと、を有し、
前記カメラは、前記撮像画像が歪みを有する歪曲領域、及び前記歪曲領域よりも前記撮像画像に歪みが少ない低歪曲領域の撮像が可能な光学部を有し、
前記情報処理装置は、前記撮像画像のうち前記モニタに表示する画角を設定する切り出し画角設定手段と、前記モニタに低遅延で映像表示を行うか否かを判定する低遅延モード判定手段と、前記低遅延モード判定手段が低遅延で映像表示を行うと判定した場合は、前記切り出し画角設定手段で設定した切り出し画角に前記歪曲領域が含まれないように制限する切り出し画角制限手段と、を有する
ことを特徴とする周辺監視システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記情報処理装置は、前記低遅延モード判定手段が低遅延で映像表示を行わないと判定した場合は、前記切り出し画角設定手段が設定した画角の前記撮像画像の歪曲を補正する歪曲補正処理手段を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項３】
前記歪曲補正処理手段は、前記切り出し画角設定手段で設定した切り出し画角が前記低歪曲領域からはみ出している場合に歪曲補正処理を実施し、前記低歪曲領域内に収まっている場合に歪曲補正処理を実施しない
ことを特徴とする請求項２に記載の周辺監視システム。
【請求項４】
前記低遅延モード判定手段は、前記移動体の走行速度が速い、若しくは注目対象との相対速度が大きい、又はリアルタイムによる周辺監視である場合に、前記モニタに低遅延で映像表示を行う低遅延モードに移行すると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項５】
前記切り出し画角制限手段は、前記切り出し画角設定手段で設定された切り出し画角が前記低歪曲領域からはみ出しており、且つ前記低遅延モード判定手段で前記モニタに低遅延で映像表示を行う低遅延モードに移行すると判定した場合に、前記低歪曲領域内に収まる画角に制限する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項６】
前記カメラは、監視領域が前記低歪曲領域内となるように配置される
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項７】
前記切り出し画角設定手段は、前記モニタへのタッチ操作やマウス操作などのＵＩ操作により切り出し画角の座標情報を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項８】
前記光学部は、前記低歪曲領域が、前記カメラの設置位置や監視領域に応じた領域となるように光学設計を施している
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項９】
移動体の周辺領域を撮像し、撮像画像が歪みを有する歪曲領域、及び前記歪曲領域よりも前記撮像画像に歪みが少ない低歪曲領域の撮像が可能な光学部を有するカメラにより撮像された前記撮像画像のうちモニタに表示する画角を設定する切り出し画角設定工程と、
前記モニタに低遅延で映像表示を行うか否かを判定する低遅延モード判定工程と、
前記低遅延モード判定工程が低遅延で映像表示を行うと判定した場合は、前記切り出し画角設定工程で設定した切り出し画角に前記歪曲領域が含まれないように制限する切り出し画角制限工程と、を有する
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
移動体の周辺領域を撮像し、撮像画像が歪みを有する歪曲領域、及び前記歪曲領域よりも前記撮像画像に歪みが少ない低歪曲領域の撮像が可能な光学部を有するカメラにより撮像された前記撮像画像のうちモニタに表示する画角を設定する切り出し画角設定手段、
前記モニタに低遅延で映像表示を行うか否かを判定する低遅延モード判定手段、及び
前記低遅延モード判定手段が低遅延で映像表示を行うと判定した場合は、前記切り出し画角設定手段で設定した切り出し画角に前記歪曲領域が含まれないように制限する切り出し画角制限手段
として機能させることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺監視システム、画像処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、移動体に設置した広角カメラで周囲監視を行うシステムの普及が目覚ましい。例えば小型モビリティの上部に広角カメラを光軸上向きで設置し、撮像画像を任意の画角で切り出してモニタに映像表示を行うシステムがある。また、特許文献１では、自動車の後方又は側方に広角カメラを設置し、撮像画像を複数の画角で切り出して各モニタに映像表示を行うシステムを開示している。これらの従来のシステムでは、１台の広角カメラで複数モニタへの映像表示を可能としており、低コスト化や軽量化、設置自由度の向上に寄与している。
【０００３】
また、上述の広角カメラに対し、レンズ周辺部の射影特性（アスペクト比）が調整可能な光学系を用いることで、レンズ周辺部の撮像画像を低歪曲で切り出す手法が提案されている。かかる光学系により、歪曲補正処理を行わずにそのまま映像を表示することができ、低遅延で周辺監視を行うことが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１８／２０７３９３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レンズ周辺部を低歪曲で撮像可能な広角カメラにおいて、周辺監視を行う状況によってはレンズ中心部を含む広い画角を切り出して映像表示を行いたい場合がある。その場合、切り出した画像は歪曲している可能性があるため、歪曲補正処理を行う必要がある。これにより歪曲補正処理分の時間遅延や演算リソースの増大が課題として挙げられる。このため、従来は切り出し領域の表示について改善の余地があった。
【０００６】
本発明は上述の課題に鑑みて創案されたものであり、切り出し領域の表示について改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態の周辺監視システムは、移動体の周辺領域を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を処理する情報処理装置と、前記情報処理装置で処理された画像を表示するモニタと、を有し、前記カメラは、前記撮像画像が歪みを有する歪曲領域、及び前記歪曲領域よりも前記撮像画像に歪みが少ない低歪曲領域の撮像が可能な光学部を有し、前記情報処理装置は、前記撮像画像のうち前記モニタに表示する画角を設定する切り出し画角設定手段と、前記モニタに低遅延で映像表示を行うか否かを判定する低遅延モード判定手段と、前記低遅延モード判定手段が低遅延で映像表示を行うと判定した場合は、前記切り出し画角設定手段で設定した切り出し画角に前記歪曲領域が含まれないように制限する切り出し画角制限手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、切り出し領域の表示について改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１の実施形態に係る移動体及び移動体上部に配置された広角カメラ、表示モニタの設置態様の一例を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る周辺監視システムの構成例を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る光学部の光学特性の一例を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る広角カメラで撮像した全周囲画像及び表示モニタに切り出して表示する領域を破線で囲んで示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る処理部内部のＣＰＵが実行するカメラ画像表示処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の第２の実施形態に係る移動体及び移動体側方に配置された広角カメラ、表示モニタの設置態様の一例を示す図である。
本発明の第２の実施形態に係る広角カメラで撮像した側方画像及び表示モニタに切り出して表示する領域を破線で囲んで示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る周辺監視システムについて、図面を参照して詳細に説明する。各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、それらの重複する説明については省略または簡略化する。また、本発明の周辺監視システムは種々の形態で具現化することができ、明細書に記載されている実施形態のみに限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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