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公開番号2025096143
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2024172742
出願日2024-10-01
発明の名称自動走行方法、自動走行システム、および、プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250619BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な自動走行方法は、作業車両の自動走行方法であって、オペレータによる方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせることを実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両の自動走行方法であって、
オペレータによる方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせることを実行する、自動走行方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記作業車両に自動走行を行わせる走行経路を設定することを実行し、
前記作業車両が前記走行経路に沿って前記自動走行を行っている際に前記所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記旋回走行を行わせる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記旋回走行中に前記オペレータからの戻り指示を受け付けて、前記作業車両に自動で前記旋回走行の開始位置に戻る戻り走行を行わせることを実行する、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記作業車両に自動走行を行わせる走行経路を設定することを実行し、
前記走行経路は、並んで配置される複数の経路を含み、
前記旋回走行は、前記複数の経路に対して設定されたスキップ数に基づいて行われる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記旋回走行は、前記スキップ数に基づいて選択された旋回パターンで行われる、請求項４に記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記所定操作を受け付けた後に、前記作業車両が有する作業機を自動で非作業状態に切り替えることを実行する、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記旋回走行の終了後に、前記作業機を自動で作業状態に切り替えることを実行する、請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項８】
作業車両と、
前記作業車両の自動走行に関わる設定を可能に設けられる操作装置と、
前記操作装置からの指示に応じて前記作業車両の自動走行を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操作装置における方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせる、自動走行システム。
【請求項９】
前記作業車両の状態を知らせる音を出力する音出力部と、
前記作業車両に搭載され、前記音出力部と連動して発光を行うライトと、
をさらに備える、請求項８に記載の自動走行システム。
【請求項１０】
前記作業車両に搭載され、入力操作可能に設けられる表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、非操作状態である場合において、前記作業車両の状態を表示する画面表示に切り替わる、請求項８に記載の自動走行システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行方法、自動走行システム、および、プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場で作業車両を自律走行させる自律走行システムが知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、オペレータによる前進指示があったことを条件として、作業車両に作業を実施させずに、少なくとも操舵を自律的に行って、予め指定された直線経路に向かって作業車両を旋回させることが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、前進指示に応じて自動的に次の経路を判断して旋回方向が決められる。このような構成の場合、自動で動く作業車両が次にどちらの方向に向かって旋回する設定となっているかが分からず、オペレータが不安に感じる虞がある。不安が生じた結果、不必要な停車等を行い、作業効率の低下を招く可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑み、自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の例示的な自動走行方法は、作業車両の自動走行方法であって、オペレータによる方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせることを実行する。
【０００７】
本発明の例示的な自動走行システムは、作業車両と、前記作業車両の自動走行に関わる設定を行う操作装置と、前記操作装置からの指示に応じて前記作業車両の自動走行を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作装置における方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせる。
【０００８】
本発明の例示的なプログラムは、作業車両の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記コンピュータを、オペレータによる方向指示を含む所定操作を受け付けると、前記作業車両に前記方向指示で指定された方向へ自動で旋回走行を行わせることを行う手段として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
例示的な本発明によれば、自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
自動走行システムの概略の構成を示す図
操作装置の概略の構成を示す平面図
作業車両の概略の構成を示すブロック図
基準線の設定方法の一例を説明するための図
自動走行方法の流れを例示するフローチャート
第２操作スイッチの機能を説明するための図
第２操作スイッチの機能を説明するための図
第２操作スイッチの機能を説明するための図
旋回パターンについて説明するための図
旋回パターンについて説明するための他の図
変形例に係る自動走行方法の流れを例示するフローチャート
自動旋回走行の旋回パターンに付加可能なオプショナルモードについて説明するための図
自動反転ターンと自動シフトターンとのいずれを利用するかを選択可能とする設定部の構成例を示す模式図
次の作業経路へ移動する自動走行（自動シフトターン）の具体例を示す模式図
次の作業経路へ移動する自動走行（自動シフトターン）の他の具体例を示す模式図
発光を用いた報知動作について説明するための図
第６変形例にかかる作業車両の概略の構成を示す図
作業車両における音に関する設定を行う設定画面を例示する図
ブザーモードによる作業車両の状態の報知例を示す図
ブザーモードによる作業車両の状態の報知例を示す図
音声モードによる作業車両の状態の報知例を示す図
音声モードによる作業車両の状態の報知例を示す図
フィッシュテールターン時の作業車両の状態および動作とオペレータの操作との関係を説明するための図
作業車両が行う音声案内の例を示す図
作業車両が行う音声案内の例を示す図
作業車両が行う音声案内の例を示す図
自動走行システムが備える表示装置の表示画面に表示される画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第１画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第２画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第３画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第４画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第５画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第６画面例を示す図
非操作状態である場合における表示装置の第７画面例を示す図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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