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公開番号2025095339
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211269
出願日2023-12-14
発明の名称太陽光発電パネルの点検映像処理方法、点検映像処理プログラム、および点検映像処理システム
出願人株式会社東芝,東芝エネルギーシステムズ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06Q 10/20 20230101AFI20250619BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザの作業性および視認性を向上させ、ユーザが効率的に太陽光発電パネル下面の点検をすることができる太陽光発電パネルの点検映像処理方法を提供することである。
【解決手段】上記課題を達成するために、本実施形態の太陽光発電パネルの点検映像処理方法は、点検装置が撮影した撮影データから点検装置の撮影時の位置姿勢を推定するステップと、この位置姿勢と太陽光発電パネルの位置姿勢情報を比較して、撮影データから太陽光発電パネルを特定し、抽出するステップと、撮影データ上の太陽光発電パネルと太陽光発電パネルの位置姿勢情報を比較して、点検装置と太陽光発電パネルの位置関係を推定するステップと、この位置関係から撮影面に対して傾斜して撮影された太陽光発電パネルを撮影角度変換後撮影データに変換するステップと、異常検出結果を出力するステップと、点検結果を保存するステップと、を含む。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置が実行する太陽光発電パネルの点検映像処理方法であって、
点検装置が撮影した撮影データから前記点検装置の撮影時の位置姿勢を推定するステップと、
前記位置姿勢と太陽光発電パネルの位置姿勢情報とを比較して、前記撮影データから前記点検装置が撮影した太陽光発電パネルを特定し、抽出するステップと、
前記撮影データ上の前記太陽光発電パネルと前記位置姿勢情報とを比較して、前記点検装置と前記太陽光発電パネルとの位置関係を推定するステップと、
前記撮影データと前記位置関係に基づいて、前記点検装置による前記太陽光発電パネルの撮影角度よりも小さい撮影角度で撮影した撮影データに相当する撮影角度変換後撮影データに変換するステップと、
前記撮影データまたは前記撮影角度変換後撮影データについて異常検出を行い、異常検出結果を出力するステップと、
前記点検装置の撮影時の位置姿勢、前記撮影データ、前記撮影角度変換後撮影データ、前記異常検出結果を点検結果として保存するステップと、
を含むことを特徴とする太陽光発電パネルの点検映像処理方法。
続きを表示（約 4,700 文字）【請求項２】
ユーザが端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを前記制御装置が検知した場合、このアクセスに対応したデータを前記端末装置に出力するステップと、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力するステップと、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示したい項目を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この項目に対応したデータを前記端末装置に出力するステップと、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示されたデータのうち閲覧したい位置を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この位置に対応したデータを前記端末装置に出力するステップと、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力するステップと、
前記ユーザが前記端末装置に表示されたデータの保存を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この選択の時点で前記端末装置に表示されたデータをファイル出力させるステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の太陽光発電パネルの点検映像処理方法。
【請求項３】
ユーザが端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを前記制御装置が検知した場合、このアクセスに対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示したい項目を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この項目に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示された図面に重畳表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示された前記点検結果のうち閲覧したい位置を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この位置に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置に表示されたデータの保存を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この選択の時点で前記端末装置に表示されたデータをファイル出力させるステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の太陽光発電パネルの点検映像処理方法。
【請求項４】
制御装置が実行する太陽光発電パネルの点検映像処理プログラムであって、
点検装置が撮影した撮影データから前記点検装置の撮影時の位置姿勢を推定させるための命令と、
前記位置姿勢と太陽光発電パネルの位置姿勢情報とを比較させ、前記撮影データから前記点検装置が撮影した太陽光発電パネルを特定させ、抽出させるための命令と、
前記撮影データ上の前記太陽光発電パネルと前記位置姿勢情報とを比較させ、前記点検装置と前記太陽光発電パネルとの位置関係を推定させるための命令と、
前記撮影データと前記位置関係に基づいて、前記点検装置による前記太陽光発電パネルの撮影角度よりも小さい撮影角度で撮影した撮影データに相当する撮影角度変換後撮影データに変換させるための命令と、
前記撮影データまたは前記撮影角度変換後撮影データについて異常検出を行わせ、異常検出結果を出力させるための命令と、
前記点検装置の撮影時の位置姿勢、前記撮影データ、前記撮影角度変換後撮影データ、前記異常検出結果を点検結果として保存させるための命令と、
を含むことを特徴とする太陽光発電パネルの点検映像処理プログラム。
【請求項５】
ユーザが端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを前記制御装置が検知した場合、このアクセスに対応したデータを前記端末装置に出力させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示をしたい項目を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この項目に対応したデータを前記端末装置に出力させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示されたデータのうち閲覧したい位置を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この位置に対応したデータを前記端末装置に出力させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力させるための命令と、
をさらに含むことを特徴とする請求項４記載の太陽光発電パネルの点検映像処理プログラム。
【請求項６】
ユーザが端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを前記制御装置が検知した場合、このアクセスに対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させるステップと、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示したい項目を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この項目に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示された前記図面に重畳表示させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示された前記点検結果のうち閲覧したい位置を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この位置に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい前記点検結果の日付を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この日付に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させるための命令と、
前記ユーザが前記端末装置に表示されたデータの保存を選択したことを前記制御装置が検知した場合、この選択の時点で前記端末装置に表示されたデータをファイル出力させるための命令と、
をさらに含むことを特徴とする請求項４記載の太陽光発電パネルの点検映像処理プログラム。
【請求項７】
点検装置が撮影した撮影データの映像処理を実行する制御装置を含む太陽光発電パネルの点検映像処理システムであって、
前記制御装置は、
前記撮影データから前記点検装置の撮影時の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢と前記制御装置のパネル配置データベース部が保有する太陽光発電パネルの位置姿勢情報とを比較して、前記撮影データから前記点検装置が撮影した太陽光発電パネルを特定し、抽出するパネル映像抽出部と、
前記撮影データ上の前記太陽光発電パネルと前記位置姿勢情報とを比較して、前記点検装置と前記太陽光発電パネルとの位置関係を推定する位置高精度推定処理部と、
前記撮影データと前記位置関係に基づいて、前記点検装置による前記太陽光発電パネルの撮影角度よりも小さい撮影角度で撮影した撮影データに相当する撮影角度変換後撮影データに変換する映像変換部と、
前記撮影データまたは前記撮影角度変換後撮影データについて異常検出を行い、異常検出結果を出力する異常処理部と、
前記点検装置の撮影時の位置姿勢、前記撮影データ、前記撮影角度変換後撮影データ、前記異常検出結果を点検結果として保存する点検映像データベース部と、
を備えたことを特徴とする太陽光発電パネルの点検映像処理システム。
【請求項８】
ユーザが前記点検結果を閲覧するために使用する端末装置をさらに含む請求項７記載の太陽光発電パネルの点検映像処理システムであって、
前記ユーザが前記端末装置で前記点検結果を閲覧するために操作した際、前記制御装置が、
前記ユーザが前記端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを検知した場合、このアクセスに対応したデータを前記端末装置に出力をし、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力をし、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示をしたい項目を選択したことを検知した場合、この項目に対応したデータを前記端末装置に出力をし、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示されたデータのうち閲覧したい位置を選択したことを検知した場合、この位置に対応したデータを前記端末装置に出力をし、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい点検結果の日付を選択したことを検知した場合、この日付に対応したデータを前記端末装置に出力をし、
前記ユーザが前記端末装置に表示されたデータの保存を選択したことを検知した場合、この選択の時点で前記端末装置に表示されたデータをファイル出力させるようにしたことを特徴とする請求項７記載の太陽光発電パネルの点検映像処理システム。
【請求項９】
ユーザが前記点検結果を閲覧するために使用する端末装置をさらに含む請求項７記載の太陽光発電パネルの点検映像処理システムであって、
前記ユーザが前記端末装置で前記点検結果を閲覧するために操作した際、前記制御装置が、
前記ユーザが前記端末装置で前記制御装置にアクセスしたことを検知した場合、このアクセスに対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させ、
前記ユーザが前記端末装置で閲覧したい前記点検結果の日付を選択したことを検知した場合、この日付に対応した前記点検装置の撮影時の移動経路が紐づけられた図面を前記端末装置に表示させ、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示をしたい項目を選択したことを検知した場合、この項目に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示された前記図面に重畳表示させ、
前記ユーザが前記端末装置に重畳表示されたデータのうち閲覧したい位置を選択したことを検知した場合、この位置に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させ、
前記ユーザが前記端末装置で比較したい点検結果の日付を選択したことを検知した場合、この日付に対応した前記点検結果を前記端末装置に表示させ、
前記ユーザが前記端末装置に表示されたデータの保存を選択したことを検知した場合、この選択の時点で前記端末装置に表示されたデータをファイル出力させるようにしたことを特徴とする請求項７記載の太陽光発電パネルの点検映像処理システム。
【請求項１０】
前記端末装置は、前記ユーザによる操作を前記制御装置で検知可能にすると共に、前記制御装置から出力されたデータを表示可能にする表示操作部を有することを特徴とする請求項８または９記載の太陽光発電パネルの点検映像処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、太陽光発電パネルの点検映像処理方法、点検映像処理プログラム、および点検映像処理システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
太陽光発電所の運用および保守点検は、近年の自然災害の激甚化や、電気保安人材の将来的な不足に対する懸念等から、自動点検装置等による省力化や無人化が求められている。
【０００３】
特にメガソーラと呼ばれる、出力が１ＭＷを超える大規模太陽光発電所では、広大かつ環境の異なる敷地内に設置された太陽光発電パネルを効率的に点検する必要がある。
【０００４】
従来からドローン等の飛行移動機体を用いた太陽光発電パネルの点検装置、点検方法等が提案されている。この点検装置、点検方法等によれば、太陽光発電パネル上面、すなわち太陽光が照射される面を撮影する場合は、十分に高い高度から俯瞰的に撮影をすることから、短時間で効率良く点検をすることができる。一方で、太陽光発電パネル下面、すなわち地面側の面を撮影する場合は、地面や別の太陽光発電パネル等の存在により距離をとって俯瞰的に撮影をすることができない等の制限が生ずることから、太陽光発電パネル上面の点検のように短時間で効率良く点検をすることは難しかった。
【０００５】
太陽光発電パネル下面の点検は、バックパネルの劣化や焼損、ジャンクションボックスの劣化や焼損、架台の錆や固定ボルトの緩み、ケーブル断線、アース線外れ、虫の巣等の異常を発見することにおいて重要である。これらの異常を放置すると、発電量の低下、システム全体の寿命の低下、自然災害による損壊等につながるおそれがある。また、今後、両面発電パネルの普及が予想されることから、太陽光発電パネル下面の点検の必要性はさらに高まると推測される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－１１２４９９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、ドローン等の飛行移動機体で太陽光発電パネル下面を撮影する場合、地面や別の太陽光発電パネル等の存在により距離をとって俯瞰的に撮影できない等の制限が生じ、撮影時にドローン等の飛行移動機体の位置ズレや揺れの影響を受けやすく、撮影された映像から点検に適した映像を抽出する作業をユーザが追加で行う必要があり、作業性が悪いという課題があった。
【０００８】
また、撮影された映像は傾斜した太陽光発電パネル下面の映像であり、そのままの映像をユーザによる閲覧に使用したのでは視認性が悪いという課題があった。
【０００９】
本発明は、このような従来の事情に対処してなされたものであり、その目的は、ユーザの作業性および視認性を向上させ、ユーザが効率的に太陽光発電パネル下面の点検をすることができる太陽光発電パネルの点検映像処理方法、点検映像処理プログラム、および点検映像処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するために、本実施形態の太陽光発電パネルの点検映像処理方法は、制御装置が実行する太陽光発電パネルの点検映像処理方法であって、点検装置が撮影した撮影データから前記点検装置の撮影時の位置姿勢を推定するステップと、前記位置姿勢と太陽光発電パネルの位置姿勢情報とを比較して、前記撮影データから前記点検装置が撮影した太陽光発電パネルを特定し、抽出するステップと、前記撮影データ上の前記太陽光発電パネルと前記位置姿勢情報とを比較して、前記点検装置と前記太陽光発電パネルとの位置関係を推定するステップと、前記撮影データと前記位置関係に基づいて、前記点検装置による前記太陽光発電パネルの撮影角度よりも小さい撮影角度で撮影した撮影データに相当する撮影角度変換後撮影データに変換するステップと、前記撮影データまたは前記撮影角度変換後撮影データについて異常検出を行い、異常検出結果を出力するステップと、前記点検装置の撮影時の位置姿勢、前記撮影データ、前記撮影角度変換後撮影データ、前記異常検出結果を点検結果として保存するステップと、を含むことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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