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公開番号2025092291
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023208083
出願日2023-12-08
発明の名称情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250612BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体が空間内を移動するための経路探索を、より高精度に行うことができるようにする。
【解決手段】移動する物体に関する物体情報と、該物体が移動する空間に関する空間情報と、を記憶する記憶部と、前記物体の移動に関する条件を示す移動条件情報が入力される入力部と、前記空間内での前記物体の移動に関する情報を含む経路関連情報を生成する情報処理部と、を備え、前記空間情報は少なくとも前記空間の空間三次元情報を含み、前記移動条件情報は少なくとも前記物体が移動する始点および終点の情報を含み、前記情報処理部は、前記物体情報、前記空間情報、および前記移動条件情報に基づいて、前記経路関連情報を生成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動する物体に関する物体情報と、該物体が移動する空間に関する空間情報と、を記憶する記憶部と、
前記物体の移動に関する条件を示す移動条件情報が入力される入力部と、
前記空間内での前記物体の移動に関する情報を含む経路関連情報を生成する情報処理部と、を備え、
前記空間情報は少なくとも前記空間の空間三次元情報を含み、
前記移動条件情報は少なくとも前記物体が移動する始点および終点の情報を含み、
前記情報処理部は、前記物体情報、前記空間情報、および前記移動条件情報に基づいて、前記経路関連情報を生成する、情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記物体情報は、前記物体の物体三次元情報、前記物体三次元情報又は輝度画像に基づき推定される前記物体の推定情報、および外部から入力される前記物体の入力情報のいずれかを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記空間情報は、前記空間三次元情報又は輝度画像に基づき推定される前記空間の推定情報、および外部から入力される前記空間の入力情報のいずれかをさらに含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記経路関連情報は、前記始点から前記終点までの経路を示す経路情報と、前記経路における危険度を示す危険度情報と、を含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理部は、前記物体情報、前記空間情報および前記移動条件情報に基づいて、前記危険度情報を再生成する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理部は、前記物体情報、前記空間情報、前記移動条件情報および前記危険度情報に基づいて、注意情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理部は、生成された危険度情報に基づいて、前記経路情報を再生成するか否かを判定する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動する物体に関する物体情報と、該物体が移動する空間に関する空間情報と、を読み出す読み出しステップと、
前記物体の移動に関する条件を示す移動条件情報を入力する入力ステップと、
前記空間内での前記物体の移動に関する情報を含む経路関連情報を生成する情報処理ステップと、を備え、
前記空間情報は少なくとも前記空間の空間三次元情報を含み、
前記移動条件情報は少なくとも前記物体が移動する始点および終点の情報を含み、
前記情報処理ステップは、前記物体情報と前記空間情報、および前記移動条件情報に基づいて、前記経路関連情報を生成する、情報処理方法。
【請求項９】
コンピュータを、
移動する物体に関する物体情報と、該物体が移動する空間に関する空間情報と、を記憶する記憶手段と、
前記物体の移動に関する条件を示す移動条件情報が入力される入力手段と、
前記空間内での前記物体の移動に関する情報を含む経路関連情報を生成する情報処理手段と、
として機能させるものであって、
前記空間情報は少なくとも前記空間の空間三次元情報を含み、
前記移動条件情報は少なくとも前記物体が移動する始点および終点の情報を含み、
前記情報処理手段は、前記物体情報、前記空間情報、および前記移動条件情報に基づいて、前記経路関連情報を生成する、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、主に建設の現場において、レーザスキャナやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等により実空間である三次元空間の三次元情報を取得し、利用する技術が広がっている。
【０００３】
特許文献１には、移動体が移動する構造物内の構成物の配置を示す三次元モデルデータおよび前記構造物内をセンサによりセンシングした結果を示す三次元センシングデータに基づき、構造物内の三次元基準データを生成し、この三次元基準データに基づいて、移動体のための移動経路を生成する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によれば、構造物内の構成物の配置や構造物内をセンシングした三次元センシングデータを移動経路の生成に利用するにとどまるため、移動体が構成物に衝突した場合の危険度等が考慮されておらず、より高精度な経路探索を行うことが求められていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物体が空間内を移動するための経路探索を、より高精度に行うことができる情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、移動する物体に関する物体情報と、該物体が移動する空間に関する空間情報と、を記憶する記憶部と、前記物体の移動に関する条件を示す移動条件情報と、が入力される入力部と、前記空間内での前記物体の移動に関する情報を含む経路関連情報を生成する生成部と、を備え、前記空間情報は少なくとも前記空間の空間三次元情報を含み、前記移動条件情報は少なくとも前記物体が移動する始点および終点の情報を含み、前記生成部は、前記物体情報、前記空間情報、及び前記移動条件情報に基づいて、前記経路関連情報を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物体が空間内を移動するための経路探索を、より高精度に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施の形態にかかる情報処理装置の一例を示すブロック図である。
図２は、経路関連情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図３は、経路関連情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図４は、危険度情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図５は、危険度情報の一例を示す図である。
図６は、経路情報と危険度情報の表示例を示す図である。
図７は、経路情報と危険度情報の表示例を示す図である。
図８は、第２の実施の形態にかかる経路関連情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図９は、経路関連情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図１０は、危険度情報の一例を示す図である。
図１１は、経路情報と危険度情報の表示例を示す図である。
図１２は、第３の実施の形態にかかる経路関連情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図１３は、経路関連情報の生成手順の他の一例を示すフローチャートである。
図１４は、第４の実施の形態にかかる経路関連情報および注意情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図１５は、経路関連情報および注意情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図１６は、注意情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図１７は、注意情報の一例を示す図である。
図１８は、経路情報、危険度情報および注意情報の表示例を示す図である。
図１９は、経路情報、危険度情報および注意情報の表示例を示す図である。
図２０は、第５の実施の形態にかかる経路関連情報および注意情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図２１は、経路関連情報および注意情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
図２２は、経路情報、危険度情報および注意情報の表示例を示す図である。
図２３は、第６の実施の形態にかかる経路関連情報および注意情報の生成処理の一例を示す機能ブロック図である。
図２４は、経路関連情報および注意情報の生成手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる情報処理装置の一例を示すブロック図である。この情報処理装置は、後述する物体情報、空間情報等を用いて、物体が移動すべき経路情報や経路途中に存在するリスクに関する情報を生成し、ユーザに提示する装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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