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公開番号2025092289
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023208080
出願日2023-12-08
発明の名称処理装置、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250612BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ハンドリングロボットの稼働率をより高めることが可能な、処理装置、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る処理装置は、物品を搬送するハンドリングロボットと、搬送された前記物品を検査する検査ユニットと、を含むハンドリング装置と通信可能である。前記処理装置は、前記ハンドリング装置におけるエラーの発生を検出する。前記処理装置は、前記エラーが発生した工程と、前記エラーが発生した原因と、を判断する。前記処理装置は、前記工程の判断結果及び前記原因の判断結果を用いて、前記エラーによる前記物品の管理情報の変動を判断する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送するハンドリングロボットと、搬送された前記物品を検査する検査ユニットと、を含むハンドリング装置と通信可能な処理装置であって、
前記ハンドリング装置におけるエラーの発生を検出し、
前記エラーが発生した工程と、前記エラーが発生した原因と、を判断し、
前記工程の判断結果及び前記原因の判断結果を用いて、前記エラーによる前記物品の管理情報の変動を判断する、処理装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記工程の判断において、前記ハンドリングロボットによる搬送と、前記検査ユニットによる検査と、のいずれの工程で前記エラーが発生したかを判断する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記管理情報は、前記物品の在庫数を含む、請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記検査ユニットによる前記検査において前記エラーが発生した場合、前記物品の前記在庫数を減少させる判断結果を出力する、請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記ハンドリングロボットによる搬送において前記エラーが発生し、且つ、前記エラーの原因が前記物品の落下であると判断された場合、前記物品の前記在庫数を減少させる判断結果を出力する、請求項３に記載の処理装置。
【請求項６】
前記ハンドリングロボットによる搬送において前記エラーが発生した場合に、前記ハンドリングロボットによって前記物品が把持されているかを判断し、
前記ハンドリングロボットによって前記物品が把持されていると判断された場合、前記物品の前記在庫数を減少させる判断結果を出力する、請求項３に記載の処理装置。
【請求項７】
前記ハンドリングロボットによる搬送において前記エラーが発生し、且つ、前記エラーの原因が前記ハンドリングロボットによる前記物品の把持前に関するものである場合、前記物品の前記在庫数を変動させない判断結果を出力する請求項３に記載の処理装置。
【請求項８】
前記ハンドリングロボットによる搬送において前記エラーが発生した場合に、前記ハンドリングロボットの遠隔操作の必要性を判断し、
前記遠隔操作が必要と判断された場合に、通知を発する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか１つに記載の処理装置と、
前記ハンドリング装置と、ハンドリングシステム。
【請求項１０】
前記処理装置と通信可能な管理装置をさらに備え、
前記処理装置は、前記物品の搬送の成功又は失敗を示す搬送結果と、前記物品の前記管理情報の変動の判断結果と、を前記管理装置へ送信する、請求項９に記載のハンドリングシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、処理装置、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
倉庫などで、物品を自動的に搬送可能なハンドリングロボットが用いられている。ハンドリングロボットを用いた搬送処理について、ハンドリングロボットの稼働率をより高めることができる技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３６４５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ハンドリングロボットの稼働率をより高めることが可能な、処理装置、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る処理装置は、物品を搬送するハンドリングロボットと、搬送された前記物品を検査する検査ユニットと、を含むハンドリング装置と通信可能である。前記処理装置は、前記ハンドリング装置におけるエラーの発生を検出する。前記処理装置は、前記エラーが発生した工程と、前記エラーが発生した原因と、を判断する。前記処理装置は、前記工程の判断結果及び前記原因の判断結果を用いて、前記エラーによる前記物品の管理情報の変動を判断する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係るハンドリング装置を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係るハンドリングシステムの構成例を示す模式図である。
図３は、実施形態に係るハンドリングシステムの具体的な構成例を示す模式図である。
図４は、物品データベースの一例を示すテーブルである。
図５は、実施形態に係るハンドリングシステムの全体的な処理の流れを示す模式図である。
図６は、エラーの発生時における復帰処理を示すフローチャートである。
図７は、遠隔操作時のグラフィカルユーザインターフェースを示す模式図である。
図８は、遠隔操作時のグラフィカルユーザインターフェースを示す模式図である。
図９は、ハードウェア構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係るハンドリング装置を示す斜視図である。
図１に示すように、実施形態に係るハンドリング装置１００は、ハンドリングロボット１１０、検査ユニット１２０、第１測定器１３０、第２測定器１４０、及び撮影装置１５０を含む。
【０００９】
ハンドリングロボット１１０は、物品を把持するための把持部１１５を含み、把持部１１５を用いて物品を搬送する。把持部１１５は、吸着又は挟持などにより、物品を把持する。例えば、ハンドリングロボット１１０は、ピッキング作業を実行するピッキングロボットである。
【００１０】
図示した例では、ハンドリングロボット１１０は、垂直多関節ロボットであり、吸着により物品を把持する。ハンドリングロボット１１０は、複数のリンク１１１及び複数の回転軸１１２を含む。リンク１１１同士は、回転軸１１２によって連結されている。把持部１１５は、ハンドリングロボット１１０の先端に取り付けられる。各回転軸１１２が動作することで、ハンドリングロボット１１０の先端の位置及び角度が変化する。
（【００１１】以降は省略されています）

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