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公開番号2025082480
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-29
出願番号2023195833
出願日2023-11-17
発明の名称配光制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60Q 1/14 20060101AFI20250522BHJP(車両一般)
要約【課題】前方撮像画像において前方車両が横方向に移動している場合に、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置のみに基づく場合と比べて、より適切に第1領域の範囲を設定することができる配光制御装置を提供する。
【解決手段】配光制御装置100は、車両の前方領域を照射するヘッドライト30の配光を制御する。配光制御装置100は、車両の外部センサ20のカメラの前方撮像画像に基づいて、車両の前方車両を含む第1領域の照度を、前方車両を含まない第2領域の照度よりも小さい照度とするように配光を制御する配光制御ECU10を備え、配光制御ECU10は、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置と、前方撮像画像において前方車両の横方向の移動速度と、に基づいて、第1領域の範囲を設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方領域を照射するヘッドライトの配光を制御する配光制御装置であって、
前記車両の車載カメラの前方撮像画像に基づいて、前記車両の前方車両を含む第１領域の照度を、前記前方車両を含まない第２領域の照度よりも小さい照度とするように前記配光を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記前方撮像画像における前記前方車両の横方向の位置と、前記前方撮像画像において前記前方車両の横方向の移動速度と、に基づいて、前記第１領域の範囲を設定する、配光制御装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記前方撮像画像において前記前方車両を囲む前方車両領域の右端位置に基づいて、前記右端位置に対して前記第１領域を右方に拡げるための右マージンを取得し、
前記前方撮像画像において前記前方車両領域の左端位置に基づいて、前記左端位置に対して前記第１領域を左方に拡げるための左マージンを取得し、
前記移動速度が右方向に所定値以上の大きさである場合、前記移動速度が右方向に所定値以上の大きさではない場合と比べて、前記右マージンを大きくすると共に前記左マージンを小さくし、
前記移動速度が左方向に所定値以上の大きさである場合、前記移動速度が左方向に所定値以上の大きさではない場合と比べて、前記左マージンを大きくすると共に前記右マージンを小さくする、請求項１に記載の配光制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、配光制御装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車載カメラの前方撮像画像に基づいて、車両の前方車両を含む第１領域の照度を、前方車両を含まない第２領域の照度よりも小さい照度とするように配光を制御する配光制御装置として、例えば特許文献１に記載の装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５９７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ヘッドライトの配光を制御する配光制御装置において、車両の車載カメラの前方撮像画像における前方車両の横方向の位置に基づいて、前方車両を含まない第２領域の照度よりも小さい照度とする第１領域の範囲を設定することが検討されている。ここで、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置のみによって第１領域の範囲を設定すると、例えば制御部の処理の遅延が生じたときに、前方撮像画像において横方向に移動している前方車両が第１領域の範囲からはみ出す可能性がある。一方、前方車両の移動を考慮して予め第１領域の範囲を拡げると、前方撮像画像において前方車両が横方向に移動していない場合に第１領域の範囲が広くなりすぎる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、車両の前方領域を照射するヘッドライトの配光を制御する配光制御装置であって、車両の車載カメラの前方撮像画像に基づいて、車両の前方車両を含む第１領域の照度を、前方車両を含まない第２領域の照度よりも小さい照度とするように配光を制御する制御部を備え、制御部は、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置と、前方撮像画像において前方車両の横方向の移動速度と、に基づいて、第１領域の範囲を設定する。
【０００６】
本開示の一態様に係る配光制御装置では、制御部は、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置だけでなく、前方撮像画像において前方車両が横方向に移動する移動速度にも基づいて、第１領域の範囲を設定する。これにより、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置だけでなく移動速度にも基づいて第１領域の範囲を設定するため、例えば制御部の処理の遅延が生じたときに、前方撮像画像において横方向に移動している前方車両のはみ出しを抑制するように、第１領域の範囲を設定することができる。その結果、予め第１領域の範囲を拡げすぎて、前方撮像画像において前方車両が横方向に移動していない場合に第１領域の範囲が広くなりすぎることを抑制できる。よって、本開示の一態様に係る配光制御装置によれば、前方撮像画像において前方車両が横方向に移動している場合に、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置のみに基づく場合と比べて、より適切に第１領域の範囲を設定することができる。
【０００７】
一実施形態において、制御部は、前方撮像画像において前方車両を囲む前方車両領域の右端位置に基づいて、右端位置に対して第１領域を右方に拡げるための右マージンを取得し、前方撮像画像において前方車両領域の左端位置に基づいて、左端位置に対して第１領域を左方に拡げるための左マージンを取得し、移動速度が右方向に所定値以上の大きさである場合、移動速度が右方向に所定値以上の大きさではない場合と比べて、右マージンを大きくすると共に左マージンを小さくし、移動速度が左方向に所定値以上の大きさである場合、移動速度が左方向に所定値以上の大きさではない場合と比べて、左マージンを大きくすると共に右マージンを小さくしてもよい。この場合、前方撮像画像において横方向に移動している前方車両に合わせて、第１領域の範囲を横方向に補正することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様に係る配光制御装置によれば、前方撮像画像において前方車両が横方向に移動している場合に、前方撮像画像における前方車両の横方向の位置のみに基づく場合と比べて、より適切に第１領域の範囲を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る配光制御装置を示すブロック図である。
前方撮像画像中の前方車両の各車両角度を説明するための図である。
（ａ）は、右マージン係数のグラフを示す図である。（ｂ）は、左マージン係数のグラフを示す図である。（ｃ）は、上マージン係数のグラフを示す図である。（ｄ）は、下マージン係数のグラフを示す図である。
（ａ）は、オフセットさせた右マージン係数のグラフを示す図である。（ｂ）は、オフセットさせた左マージン係数のグラフを示す図である。
図２の前方車両の第１領域の範囲を例示する図である。
（ａ）は、横方向に移動する前方車両についての比較例に係る第１領域の範囲を示す図である。（ｂ）は、図６（ａ）の前方車両が更に横方向に移動したときの比較例に係る第１領域の範囲を示す図である。
（ａ）は、図６（ａ）の前方車両が更に横方向に移動したときの他の比較例に係る第１領域の範囲を示す図である。（ｂ）は、図６（ａ）の前方車両が更に横方向に移動したときの実施形態に係る第１領域の範囲を示す図である。
図１の配光制御ＥＣＵの処理の一例を示すフローチャートである。
図８のマージン係数の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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