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公開番号2025080447
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-26
出願番号2023193600
出願日2023-11-14
発明の名称自動運転支援装置及び自動運転支援システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/14 20060101AFI20250519BHJP(信号)
要約【課題】特定エリアの利用可否を判定できる自動運転支援装置及び自動運転支援システムを提供することを目的とする。
【解決手段】自動運転支援装置は、特定エリアの監視データから物体を検出する物体検出部と、物体検出部で検出された物体の実世界上での位置を算出する位置算出部と、特定エリアの実世界上での位置を取得する地図情報取得部と、位置算出部で算出された物体の位置及び地図情報取得部から取得された特定エリアの位置を用いて特定エリアの利用可否を判定する判定部と、判定部により判定された特定エリアの利用可否結果を出力する出力部と、を備えた。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
特定エリアの利用可否を判定する自動運転支援装置であって、
前記特定エリアを監視するセンサ装置が取得したセンサデータから物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部で検出された物体の実世界上での位置を算出する位置算出部と、
前記特定エリアの実世界上での位置を取得する地図情報取得部と、
前記位置算出部で算出された物体の位置及び前記地図情報取得部から取得された前記特定エリアの位置を用いて前記特定エリアの利用可否を判定する判定部と、
前記判定部により判定された前記特定エリアの利用可否結果を出力する出力部と、
を備えた自動運転支援装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記位置算出部で算出された物体の位置を用いて、前記物体によりオクルージョンされる領域を取得するオクルージョン領域取得部をさらに備えた請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項３】
前記判定部で利用可能と判定された特定エリアに対して優先度を算出する優先度算出部をさらに備えた請求項２に記載の自動運転支援装置
【請求項４】
少なくとも前記特定エリアを移動する自動運転車両の移動効率に関するパラメータを含む優先度パラメータを取得する優先度パラメータ取得部をさらに備え、
前記優先度算出部は、利用可能と判定された特定エリアに対して前記優先度パラメータ取得部の前記優先度パラメータと対応する優先度の重みを用いて優先度を算出する、請求項３に記載の自動運転支援装置。
【請求項５】
前記特定エリアの利用可否に関する制約情報を取得する制約情報取得部をさらに備えた請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動運転支援装置と、前記特定エリアを監視するセンサ装置と、を備えた自動運転支援システム。
【請求項７】
請求項５に記載の自動運転支援装置と、前記特定エリアを監視するセンサ装置と、前記自動運転支援装置へ情報を入力する操作装置と、を備え、前記制約情報取得部は、前記操作装置から前記特定エリアの利用可否に関する制約情報を取得する、自動運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転支援装置及び自動運転支援システムに関するものである。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転を実現するための技術開発が盛んに行われている。特に、特定領域での自動運転実現にあたっては、領域内の物体を検知して検知した物体情報を車両、管制などに報知する路側機を設置して活用することが検討されている。検知された物体情報を、車両が自動運転する際に参照する、障害物情報等を含んだ地図であるダイナミックマップに反映させることで、自動運転の支援に役立てることができる。
【０００３】
一方、自動運転の適用先の特定領域として、荷役作業を伴う物流施設あるいは工場等がある。ここでは荷物を運搬するトレーラー等の車両を自動運転により制御し、特定の荷受スペースまで移動させることが望まれている。荷受スペースとは、荷物の積み下ろし及び積み込みを行うための場所である。荷物運搬車両が荷受スペースに移動する際に、荷受スペースに人及び他車両などの物体が存在すると、運搬車両と荷受スペースに存在する物体とが衝突する可能性があるため、荷受スペースの物体の存在有無を何らかの手段により判断することが望ましい。
【０００４】
対象エリア内の物体の存在有無を判定し、車両の動作決定に役立てる方法として、例えば路側機に搭載されたセンサにより駐車場エリアの混雑具合を判定し、混雑していた場合は他の駐車場に案内する、といった方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２２／２０８６３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、荷役作業を伴う物流施設あるいは工場等においては、荷受スペースの候補は数メートル間隔で多数存在することが一般的であり、路側機で監視しているエリア内の混雑情報だけでなく、物体の位置まで同定し、荷受可能なスペースを荷受スペース単位で判断する必要がある。
【０００７】
本開示は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、各荷受スペースの利用可否を判定できる自動運転支援装置及び自動運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の自動運転支援装置は、
特定エリアの利用可否を判定する自動運転支援装置であって、
前記特定エリアを監視するセンサ装置が取得したセンサデータから物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部で検出された物体の実世界上での位置を算出する位置算出部と、
前記特定エリアの実世界上での位置を取得する地図情報取得部と、
前記位置算出部で算出された物体の位置及び前記地図情報取得部から取得された前記特定エリアの位置を用いて前記特定エリアの利用可否を判定する判定部と、
前記判定部により判定された前記特定エリアの利用可否結果を出力する出力部と、
を備えた、ものである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、各荷受スペースの利用可否を容易に判定でき、各荷受スペースの利用可否の情報を受信した自動運転車両は利用可能な荷受スペースに効率的に移動可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る自動運転支援システムの構成を示すブロック図である。
自動運転支援システムの適用例である物流センターでの自動運転車両の動作を説明するための図である。
自動運転支援システムの適用例である物流センターでの自動運転車両の動作を説明するためのフローチャートである。
実施の形態１に係る自動運転支援装置の構成を示すブロック図である。
自動運転支援システムの適用例である物流センターにおける路側機から取得される画像の例を示す図である。
画像中の物体位置を算出する方法を説明する図で、図６Ａはカメラ画像中の物体位置を示す図、図６Ｂはダイナミックマップ上での物体位置を示す図である。
荷受スペース利用可否の判定を説明するための図で、図７Ａは荷受スペース中の物体位置を示す図、図７Ｂは各荷受スペースの利用可否の判定結果を示す図である。
実施の形態１に係る自動運転支援装置において、荷受スペース利用可否の判定を行う動作手順を示すフローチャートである。
実施の形態２に係る自動運転支援システムの適用例である物流センターにおける路側機から取得される画像の例を示す図で、オクルージョン領域を含む例を示す図である。
実施の形態２に係る自動運転支援装置の構成を示すブロック図である。
荷受スペースにおけるオクルージョンスペース情報の例を説明するための図で、図１１Ａは荷受スペース及び路側機の位置を示す図、図１１Ｂは各荷受スペースに物体が存在する場合の各路側機のオクルージョンスペースを示す図である。
実施の形態２に係る自動運転支援装置の動作手順を示すフローチャートである。
実施の形態３に係る自動運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態３に係る自動運転支援装置の動作手順を示すフローチャートである。
実施の形態４に係る自動運転支援システムの構成を示すブロック図である。
実施の形態４に係る自動運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態５に係る自動運転支援装置の構成を示すブロック図である。
優先度パラメータの例を示す図である。
実施の形態１から５に係る自動運転支援装置及び自動運転支援システムのハードウエア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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