特許ウォッチ

公開番号2025079936
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-23
出願番号2023192822
出願日2023-11-13
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250516BHJP(制御;調整)
要約【課題】
自己位置推定の精度低下を抑制可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】
情報処理装置において、移動体の位置又は姿勢の推定に用いられる計測値を測定するセンサから前記計測値を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報取得部が取得する前記計測値の信頼性に影響を与える要因に関する外部情報を取得する外部情報取得部と、前記外部情報取得部により取得した前記外部情報に基づいて前記移動体の前記位置又は前記姿勢を推定するために用いる地図を補正する補正部と、を有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
移動体の位置又は姿勢の推定に用いられる計測値を測定するセンサから前記計測値を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得する前記計測値の信頼性に影響を与える要因に関する外部情報を取得する外部情報取得部と、
前記外部情報取得部により取得した前記外部情報に基づいて前記移動体の前記位置又は前記姿勢を推定するために用いる地図を補正する補正部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記外部情報に基づいて前記計測値の信頼度を決定する信頼度決定部を有し、
前記補正部は、前記信頼度に応じて前記計測値に対する重みを設定することで前記地図の補正をすることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記計測値に基づき前記位置又は前記姿勢を最適化計算により推定すると共に、前記最適化計算における拘束条件に対する重みを、前記信頼度に応じて設定することで前記地図の補正をすることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記外部情報取得部が取得した前記外部情報に基づいて前記位置又は前記姿勢を推定する推定部を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
情報処理装置。
【請求項５】
前記外部情報に基づいて前記計測値の信頼度を決定する信頼度決定部を有し、
前記推定部は、前記信頼度に応じて、前記計測値に基づき推定した前記位置又は前記姿勢に対する重みを設定することで前記推定をすることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記推定部は、前記計測値に基づき前記位置又は前記姿勢を最適化計算により推定すると共に、前記最適化計算における拘束条件に対する重みを、前記信頼度に応じて設定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記推定部は、前記計測値により推定した前記位置又は前記姿勢を対象に含む拡張カルマンフィルタ処理において、前記計測値に対する共分散の大きさを、前記信頼度に応じて設定した上で前記拡張カルマンフィルタ処理を実行することで前記位置又は前記姿勢を推定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記信頼度に関する情報、前記推定部が前記位置又は前記姿勢を推定する際に用いる情報、推定後の前記位置又は前記姿勢に関する情報の少なくとも１つを表示させる表示制御部を有することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記計測値は、前記移動体の加速度、角速度、車輪の回転角の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記信頼度決定部は、前記外部情報に基づいて、前記移動体の振動又は前記移動体の車輪のスリップに関する情報に応じて前記信頼度を決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
移動ロボットや清掃ロボット等の移動体に搭載した、カメラやＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の計測機器で計測した画像情報や距離情報等の計測情報に基づいて、自律移動する移動体システムが知られている。
【０００３】
又、自己位置推定の精度を向上するために、カメラやＬｉＤＡＲ以外にもＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）や車輪の回転角を計測するセンサ（ロータリーエンコーダ）等のセンサの計測情報を用いた技術が提案されている。しかし、ＩＭＵやロータリーエンコーダなどの計測値の信頼性が低い場合には、自己位置推定の精度が逆に低下する恐れがある。
【０００４】
一方、特許文献１では、ＬｉＤＡＲの計測値に基づく自己位置推定と車輪の回転角を利用するオドメトリによる自己位置推定を行う技術が記載されている。又、車輪のスリップを検知した時は車輪の回転角の計測値の信頼性が低いと判断してＬｉＤＡＲの計測値に基づき自己位置推定する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１２－１２８７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の方法では、スリップを検知してから自己位置推定方法の切り替えを行っているため、自己位置推定の精度が低下する場合がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、自己位置推定の精度低下を抑制可能な情報処理装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
情報処理装置において、
移動体の位置又は姿勢の推定に用いられる計測値を測定するセンサから前記計測値を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報取得部が取得する前記計測値の信頼性に影響を与える要因に関する外部情報を取得する外部情報取得部と、
前記外部情報取得部により取得した前記外部情報に基づいて前記移動体の前記位置又は前記姿勢を推定するために用いる地図を補正する補正部と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
自己位置推定の精度低下を抑制可能な情報処理装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態１に係る清掃ロボット１１における清掃モードの切り替え動作例を示す図である。
実施形態１に係る清掃ロボットシステム１１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。
実施形態１に係る情報処理装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
実施形態１に係る情報処理装置１００が実行する情報処理方法の例を示すフローチャートである。
実施形態１に係る計測値の信頼度と地図補正時の重みの関係の例を示す図である。
実施形態１に係る情報処理装置のＧＵＩの例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許