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公開番号2025078776
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2025034774,2021140481
出願日2025-03-05,2021-08-30
発明の名称電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 13/89 20060101AFI20250513BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体を良好に検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、送信波の放射パターンを制御する制御部と、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、を備える。制御部は、送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも1回含むように制御する。信号処理部は、物体を複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち、それぞれのクラスタに含まれる点群の代表点からその点群における最も離れた点までの距離が最小になる選抜クラスタに基づいて、物体の検出結果を出力する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波の放射パターンを制御する制御部と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える電子機器であって、
前記制御部は、前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御し、
前記信号処理部は、前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち、それぞれのクラスタに含まれる点群の代表点から当該点群における最も離れた点までの距離が最小になる選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力する、電子機器。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波の放射パターンを制御する制御部と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える電子機器であって、
前記制御部は、前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御し、
前記信号処理部は、前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち点群が分布する面積が最も大きいクラスタを除いた選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力する、電子機器。
【請求項３】
前記信号処理部は、前記複数のクラスタのうち点群が分布する面積が最も大きいクラスタから所定番目に面積が大きいクラスタまでを除いた選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力する、請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記送信波の位相を制御し、前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に位相を変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御する、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御部は、前記送信波の放射方向の変化が所定範囲以内になるように、前記送信波の位相を変化させる、請求項４に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記送信波の放射方向の変化が１°以上１５°以内になるように、前記送信波の位相を変化させる、請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記送信波を前記所定の単位で１フレームにおいて前記複数回送信する、請求項１から６のいずれかに記載の電子機器。
【請求項８】
前記信号処理部は、前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち代表点同士が所定の距離以内にあるクラスタから、前記選抜クラスタを選定する、請求項１から７のいずれかに記載の電子機器。
【請求項９】
前記信号処理部は、前記選抜クラスタの代表点の平均値、中央値、最小値、又は最大値のいずれかを、前記物体の検出結果として出力する、請求項１から８のいずれかに記載の電子機器。
【請求項１０】
送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波の放射パターンを制御するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出するステップと、
前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御するステップと、
前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち、それぞれのクラスタに含まれる点群の代表点から当該点群における最も離れた点までの距離が最小になる選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
【０００３】
上述のレーダのような技術において、受信信号に基づいて物体を検出したか否かを判定するアルゴリズムとして、種々のクラスタリング手法が知られている。例えば、特許文献１は、検出対象の特徴に基づいてクラスタリングを適応的に調整することにより、クラスタリングの品質を改善し、検出精度を向上させる試みを開示している。また、密度に準拠してデータをクラスタリングするアルゴリズムとして、ＤＢＳＣＡＮ(Density-based spatial clustering of applications with noise)が広く用いられている。物体の検出を判定する際に、クラスタリングが適切に実行されないと、物体を良好に検出できないことも想定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－３４０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を良好に検出する技術が望まれている。
【０００６】
本開示の目的は、物体を良好に検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波の放射パターンを制御する制御部と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える。
前記制御部は、前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御する。
前記信号処理部は、前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち、それぞれのクラスタに含まれる点群の代表点から当該点群における最も離れた点までの距離が最小になる選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力する。
【０００８】
一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波の放射パターンを制御する制御部と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える。
前記制御部は、前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御する。
前記信号処理部は、前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち点群が分布する面積が最も大きいクラスタを除いた選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力する。
【０００９】
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波の放射パターンを制御するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出するステップと、
前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御するステップと、
前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち、それぞれのクラスタに含まれる点群の代表点から当該点群における最も離れた点までの距離が最小になる選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力するステップと、
を含む。
【００１０】
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波の放射パターンを制御するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出するステップと、
前記送信波が所定の単位で複数回送信される場合に放射パターンを変化させた送信波を少なくとも１回含むように制御するステップと、
前記物体を前記複数回検出した結果のそれぞれにクラスタリングを行うことにより得られる複数のクラスタのうち点群が分布する面積が最も大きいクラスタを除いた選抜クラスタに基づいて、前記物体の検出結果を出力するステップと、
を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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