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公開番号2025062322
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171299
出願日2023-10-02
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/04 20060101AFI20250407BHJP(測定;試験)
要約【課題】障害物の見落としを抑制し、障害物の検出精度を向上させることが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する。物体検出装置は、反射波の強度の移動平均値に基づいて移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、反射波の強度が変動閾値より大きいか否かに基づいて障害物の存否を判定する判定部と、を備え、閾値演算部は、少なくとも1つの過去の移動平均値に基づいて現在の移動平均値を平滑化した平滑移動平均値を算出し、平滑移動平均値に基づいて変動閾値を算出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
前記反射波の強度の移動平均値に基づいて前記移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、
前記反射波の強度が前記変動閾値より大きいか否かに基づいて前記障害物の存否を判定する判定部と、
を備え、
前記閾値演算部は、少なくとも１つの過去の移動平均値に基づいて現在の移動平均値を平滑化した平滑移動平均値を算出し、前記平滑移動平均値に基づいて前記変動閾値を算出する、
物体検出装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
前記閾値演算部は、前記現在の移動平均値に基づく前記変動閾値が予め定められた固定閾値より大きい場合には、当該現在の移動平均値を用いることなく、少なくとも１つの前記過去の移動平均値に基づいて前記平滑移動平均値を算出する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記閾値演算部は、前記平滑移動平均値の算出に用いられる前記過去の移動平均値を、前記障害物が存在しないと判定された検出周期に対応する前記過去の移動平均値に限定する、
請求項１又は２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記閾値演算部は、前記判定部により存在すると判定された前記障害物の距離に応じて前記平滑移動平均値の算出に用いられる前記過去の移動平均値の数を変化させる、
請求項１又は２に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体において、超音波等の送受信により得られるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置が利用されている。このような物体検出装置において、検出対象でない物体（例えば路面等）からの反射波によるノイズの影響を抑制するための技術として、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）処理が利用されている。ＣＦＡＲ処理によれば、時系列で変化する反射波の強度の移動平均値に基づいて、反射波の反射元の物体が障害物であるか否かを判定するための閾値が路面の状態等に応じて適正化される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２０６０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなＣＦＡＲ処理によれば、基本的にはノイズの影響を低減し、障害物の検出精度を向上させることができるが、状況によっては検出精度が低下する可能性がある。例えば、検出範囲に障害物が存在する場合、反射波の強度の移動平均値が上昇するため、ＣＦＡＲ処理により設定される閾値が高くなり、障害物の見落としが発生する可能性が高くなる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物の見落としを抑制し、障害物の検出精度を向上させることが可能な物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様である物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより生じる反射波の強度の時系列変化に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、反射波の強度の移動平均値に基づいて移動体の移動に応じて変動する変動閾値を算出する閾値演算部と、反射波の強度が変動閾値より大きいか否かに基づいて障害物の存否を判定する判定部と、を備え、閾値演算部は、少なくとも１つの過去の移動平均値に基づいて現在の移動平均値を平滑化した平滑移動平均値を算出し、平滑移動平均値に基づいて変動閾値を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の見落としを抑制し、障害物の検出精度を向上させることが可能な物体検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る車両制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、第１実施形態に係るＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
図４は、第１実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、第１実施形態に係る閾値演算部に含まれる機能構成の一例を示す図である。
図６は、第１実施形態に係るＣＦＡＲ閾値を算出する際の処理の一例を示す図である。
図７は、第１実施形態に係る現在の移動平均値と過去の移動平均値との関係の一例を示す図である。
図８は、第１実施形態に係る現在の移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
図９は、第１実施形態に係る平滑移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値の一例を示す図である。
図１０は、第１実施形態の物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
図１１は、第１実施形態に係る現在の移動平均値に基づくＣＦＡＲ閾値と固定閾値との関係の一例を示す図である。
図１２は、第２実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、本実施形態に係る物体検出装置が搭載される移動体の一例である。本実施形態に係る物体検出装置は、超音波の送受信により取得されるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて車両１の周辺に存在する障害物を検出する装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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