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公開番号2025059803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170119
出願日2023-09-29
発明の名称無人搬送車
出願人株式会社明電舎
代理人園田・小林弁理士法人
主分類B60P 1/02 20060101AFI20250403BHJP(車両一般)
要約【課題】無人搬送車の下方の障害物を検出する一方、上方に積載するパレットの幅に対応して障害物を適確に検出することが可能な無人搬送車を提供する。
【解決手段】支持体15に載置されるパレット19に対し、その下方に進入して、パレット19の積み下ろし作業をなす無人搬送車1であって、機台3と、前記機台3の上部に設けられ前記パレット19を昇降させるリフタ5と、前記機台3の下部に設けられ前記機台3を移動させる駆動車輪7と、前記機台3の進行方向の障害物を検出する第1の障害物センサ9と、前記第1の障害物センサ9の上方に位置し、前記機台3の上方進行方向の障害物を検出する第2の障害物センサ11と、前記リフタ5、前記駆動車輪7、前記第1の障害物センサ9、前記第2の障害物センサ11を制御する制御部13と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
支持体に載置されるパレットに対し、その下方に進入して、パレットの積み下ろし作業をなす無人搬送車であって、
機台と、
前記機台の上部に設けられ前記パレットを昇降させるリフタと、
前記機台の下部に設けられ前記機台を移動させる駆動車輪と、
前記機台の進行方向の障害物を検出する第１の障害物センサと、
前記第１の障害物センサの上方に位置し、前記機台の上方進行方向の障害物を検出する第２の障害物センサと、
前記リフタ、前記駆動車輪、前記第１の障害物センサ、前記第２の障害物センサを制御する制御部と、を備える無人搬送車。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記第２の障害物センサは、前記リフタに設けられ、前記リフタの上下動に連動する、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
パレットを積載しないとき、前記第１の障害物センサ、および前記第２の障害物センサの検出幅は、前記機台の幅に設定され、
パレットを積載したとき、前記第１の障害物センサ、および前記第２の障害物センサの検出幅は、積載したパレットの幅に設定され、
パレットを積載し、置台に移動するとき、前記第１の障害物センサの検出幅は、前記機台の幅に設定され、前記第２の障害物センサの検出幅は、積載したパレットの幅に設定される、請求項１または２に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、工場や物流の現場では、荷物の搬送に人手を介さず自動的に物資の移動を可能とする無人搬送車が利用されている。例えば、特許文献１には、脚部を有するパレットの下部に荷台を下降させた状態で進入し、荷台を上昇させてパレットを荷台に載置し、パレットを搬送する無人搬送車が開示されている。この無人搬送車の進入誘導装置は、進入時のアプローチセンサと、進入後の側面センサによって、パレットの下部への進入を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－１８２７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、パレットの脚部についてセンサでその脚部の位置を検出し無人搬送車の移動を制御している。しかしながら、センサの検出範囲の幅がパレットの幅より狭いために無人搬送車を走行させた場合に、パレットが各種の障害物を回避することが難しい場合がある。すなわち、パレットの積み下ろし作業、パレットの搬送時に、無人搬送車が障害物を確実に避けながらスムーズに走行し得ないという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、無人搬送車の下方の障害物を検出する一方、上方に積載するパレットの幅に対応して障害物を適確に検出することが可能な無人搬送車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の無人搬送車は、置台（支持体）に載置されるパレットに対し、その下方に進入して、パレットの積み下ろし作業をなす無人搬送車であって、機台と、前記機台の上部に設けられ前記パレットを昇降させるリフタと、前記機台の下部に設けられ前記機台を移動させる駆動車輪と、前記機台の進行方向の障害物を検出する第１の障害物センサと、前記第１の障害物センサの上方に位置し、前記機台の上方進行方向の障害物を検出する第２の障害物センサと、前記リフタ、前記駆動車輪、前記第１の障害物センサ、前記第２の障害物センサを制御する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様では、前記第２の障害物センサは、前記リフタに設けられ、前記リフタの上下動に連動する。
【０００８】
本発明の一態様では、パレットを積載しないとき、前記第１の障害物センサ、および前記第２の障害物センサの検出幅は、前記機台の幅に設定され、パレットを積載したとき、前記第１の障害物センサ、および前記第２の障害物センサの検出幅は、積載したパレットの幅に設定され、パレットを積載し、置台に移動するとき、前記第１の障害物センサの検出幅は、前記機台の幅に設定され、前記第２の障害物センサの検出幅は、積載したパレットの幅に設定される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人搬送車の下方の障害物を検出する一方、上方に積載するパレットの幅に対応して障害物を適確に検出することが可能な無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態による無人搬送車の動作を説明するための平面図であって、パレットが置台に載置されている図である。
図１の側面図である。
本発明の実施形態による無人搬送車の動作を説明するための平面図であって、パレットが無人搬送車に積載されている図である。
図３の側面図である。
本発明の前提技術による無人搬送車の動作を説明するための平面図であって、パレットが置台に載置されている図である。
図５の側面図である。
本発明の前提技術による無人搬送車の動作を説明するための平面図であって、パレットが無人搬送車に積載されている図である。
図７の側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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