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公開番号2025030484
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135825
出願日2023-08-23
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250228BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】植付ラインが乱れた場合に手動で修正をしていた従来の構成に比べて、植付ラインの乱れを抑制すること。
【解決手段】走行制御手段(308)が走行車体(4)を予め定められた経路に沿って走行させ、モード切替手段(306)が現在移植作業を行っている現在植付ライン(421)と、直前に移植作業を行っていた直近植付ライン(422)との交差角度(α)が、予め定められた値に達する場合には、移植作業優先モードに自動的に切り替えることで、植付ラインが乱れた場合に手動で修正をしていた従来の構成に比べて、植付ラインの乱れを抑制することができる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（４）に設けられて圃場に苗を移植する作業機（１０）と、
前記走行車体（４）に設けられて、前記作業機（１０）で圃場に移植された苗を観測する観測装置（８２）と、
前記走行車体（４）の現在位置を計測する測位装置と、
前記走行車体（４）を予め定められた経路（４０１）に沿って走行させる走行制御手段（３０８）と、
前記観測装置（８２）の観測結果に基づいて、移植された苗が並ぶ方向である植付ライン（４２１，４２２）を取得する植付ライン取得手段（３０４ｄ）と、
前記走行車体（４）の現在位置と前記経路（４０１）との位置のズレ（４０２）が存在する場合に、前記位置のズレ（４０２）の補正を優先して前記走行車体（４）を操舵させる位置優先モードと、前記位置のズレ（４０２）よりも前記走行車体（４）の進行方向（４１１）のズレ（４１２）の抑制を優先して前記位置優先モードよりも少ない操舵量で前記走行車体（４）を操舵させる方向優先モードと、前記位置優先モードよりも少なく且つ前記方向優先モードよりも多い操舵量で前記走行車体（４）を操舵させる移植作業優先モードと、を作業者の入力に応じて切り替え可能なモード切替手段（３０６）であって、現在移植作業を行っている現在植付ライン（４２１）と、直前に移植作業を行っていた直近植付ライン（４２２）との交差角度（α）が、予め定められた値に達する場合には、前記移植作業優先モードに自動的に切り替える前記モード切替手段（３０６）と、
を備えたことを特徴とする作業車両（１）。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記圃場の地図情報を記憶する情報記憶手段（３０１）と、
前記地図情報に前記植付ライン（４２１，４２２）の情報を登録すると共に、前記移植作業優先モードが実行された前記植付ライン（４２１）に対して、前記移植作業優先モードの情報を登録する登録手段（３０７）と、
前記情報記憶手段（３０１）に記憶された情報に基づいて、前記移植作業優先モードの情報が登録されている前記植付ライン（４２１）に沿って作業を行う場合には、前記移植作業優先モードに切り替える前記モード切替手段（３０６）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
【請求項３】
前記苗の映像を撮影する撮影装置（８２ａ）と、前記苗に対して照射された電磁波の反射・散乱に基づいて前記圃場に植え付けられた苗の状態を観測するレーダー装置（８２ｂ）と、を有する前記観測装置（８２）と、
予め記憶された作物の基準生育情報と、前記撮影装置（８２ａ）と前記レーダー装置（８２ｂ）とで観測された作物の情報と、に基づいて、圃場に植え付けられた作物の生育状態を判別する生育判別手段（３０４ｅ）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗移植機等の苗を圃場に移植する作業車両に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場に苗を移植する作業車両において、作業機の後方に監視用の撮像装置を備え、運転者用の監視モニタ（いわゆる、バックモニタ）で表示する技術が公知である（特許文献１）。
【０００３】
また、苗タンク（５１）にＣＣＤカメラ（４８）を取り付けて、苗タンク（５１）や機体後方の苗の植付条列や畔際をディスプレイ（１６）に表示する技術が公知である（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平１１－８９３２０号公報
特開２０１３－１１０９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１，２に記載の技術では、苗タンクのマット苗の補給や施肥装置の肥料補給、圃場の泥押しの状態等、従来は作業者が後方を振り返って確認していたものを、振り返らなくても監視モニタ、ディスプレイで作業者が確認可能である。しかしながら、特許文献１，２に記載の技術では、圃場に植え付けられた苗を作業者が確認できるだけで、植付状態に応じて走行や操舵等は作業者が手動で行う必要がある。
圃場の凹凸やスリップ等により走行車体が予定の作業経路からズレて、圃場に移植された苗の並び（条列、植付ライン）が乱れた場合には、作業者が操作して作業経路に戻す必要がある。このとき、作業者の操作量、操舵量が過大になったり過小になることがあり、植付ラインが蛇行した状態となる課題がある。植付ラインの乱れが大きくなると、予定していた植付ラインの本数で作業ができなくなることがあり、収量が減少する問題もある。
【０００６】
本発明は、植付ラインが乱れた場合に手動で修正をしていた従来の構成に比べて、植付ラインの乱れを抑制することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（４）に設けられて圃場に苗を移植する作業機（１０）と、前記走行車体（４）に設けられて、前記作業機（１０）で圃場に移植された苗を観測する観測装置（８２）と、前記走行車体（４）の現在位置を計測する測位装置と、前記走行車体（４）を予め定められた経路（４０１）に沿って走行させる走行制御手段（３０８）と、前記観測装置（８２）の観測結果に基づいて、移植された苗が並ぶ方向である植付ライン（４２１，４２２）を取得する植付ライン取得手段（３０４ｄ）と、前記走行車体（４）の現在位置と前記経路（４０１）との位置のズレ（４０２）が存在する場合に、前記位置のズレ（４０２）の補正を優先して前記走行車体（４）を操舵させる位置優先モードと、前記位置のズレ（４０２）よりも前記走行車体（４）の進行方向（４１１）のズレ（４１２）の抑制を優先して前記位置優先モードよりも少ない操舵量で前記走行車体（４）を操舵させる方向優先モードと、前記位置優先モードよりも少なく且つ前記方向優先モードよりも多い操舵量で前記走行車体（４）を操舵させる移植作業優先モードと、を作業者の入力に応じて切り替え可能なモード切替手段（３０６）であって、現在移植作業を行っている現在植付ライン（４２１）と、直前に移植作業を行っていた直近植付ライン（４２２）との交差角度（α）が、予め定められた値に達する場合には、前記移植作業優先モードに自動的に切り替える前記モード切替手段（３０６）と、を備えたことを特徴とする作業車両（１）である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記圃場の地図情報を記憶する情報記憶手段（３０１）と、前記地図情報に前記植付ライン（４２１，４２２）の情報を登録すると共に、前記移植作業優先モードが実行された前記植付ライン（４２１）に対して、前記移植作業優先モードの情報を登録する登録手段（３０７）と、前記情報記憶手段（３０１）に記憶された情報に基づいて、前記移植作業優先モードの情報が登録されている前記植付ライン（４２１）に沿って作業を行う場合には、前記移植作業優先モードに切り替える前記モード切替手段（３０６）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記苗の映像を撮影する撮影装置（８２ａ）と、前記苗に対して照射された電磁波の反射・散乱に基づいて前記圃場に植え付けられた苗の状態を観測するレーダー装置（８２ｂ）と、を有する前記観測装置（８２）と、予め記憶された作物の基準生育情報と、前記撮影装置（８２ａ）と前記レーダー装置（８２ｂ）とで観測された作物の情報と、に基づいて、圃場に植え付けられた作物の生育状態を判別する生育判別手段（３０４ｅ）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、走行制御手段（３０８）が走行車体（４）を予め定められた経路に沿って走行させ、モード切替手段（３０６）が現在移植作業を行っている現在植付ライン（４２１）と、直前に移植作業を行っていた直近植付ライン（４２２）との交差角度（α）が、予め定められた値に達する場合には、前記移植作業優先モードに自動的に切り替えることで、植付ラインが乱れた場合に手動で修正をしていた従来の構成に比べて、植付ラインの乱れを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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