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公開番号2025030177
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135236
出願日2023-08-23
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 7/527 20060101AFI20250228BHJP(測定;試験)
要約【課題】不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】実施形態の物体検出装置は、車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、反射波に基づいて、背景ノイズをフィルタリング除去するための自動閾値を求める演算部と、自動閾値を超える反射波の振幅が検知された場合に、演算部の演算結果に基づいて振幅に関する情報を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、演算部は、振幅が示す物体の車両に対する距離に応じて設定されるn値を、振幅位置における自動閾値に掛け合わせて2次閾値を求め、判定部は、振幅が示す反射強度が2次閾値を超えていた場合には、振幅に関する情報を物体検出に利用する判定を行う。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、
前記反射波に基づいて、背景ノイズをフィルタリング除去するための自動閾値を求める演算部と、
前記自動閾値を超える反射波の振幅が検知された場合に、前記演算部の演算結果に基づいて前記振幅に関する情報を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記演算部は、
前記振幅が示す前記物体の前記車両に対する距離に応じて設定されるｎ値を、前記振幅位置における前記自動閾値に掛け合わせて２次閾値を求め、
前記判定部は、
前記振幅が示す反射強度が前記２次閾値を超えていた場合には、前記振幅に関する情報を物体検出に利用する判定を行う、
物体検出装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記振幅において、前記自動閾値を超えた第１のポイントでの前記自動閾値と、前記自動閾値未満となった第２のポイントでの前記自動閾値と、の平均値を前記振幅位置における前記自動閾値として、前記ｎ値を掛け合わせて前記２次閾値を求める、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記演算部は、
前記振幅におけるピーク位置での前記自動閾値を、前記振幅位置における前記自動閾値として、前記ｎ値を掛け合わせて前記２次閾値を求める、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記車両に対する距離に応じて、物体検出の対象となる対象物から得られる第１の反射波を予め取得し、
前記車両に対する距離に応じて前記背景ノイズが示す第２の反射波を予め取得し、
前記第１の反射波を前記第２の反射波で割った値が、前記車両に対する距離に応じた前記ｎ値として設定されている、
請求項１に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の走行中、車両前方の物体を検出して運転者に警告等を行う物体検出装置がある。例えば、特許文献１の技術では、超音波を送受信する測距部の受信信号から、ＣＦＡＲ（ＣｏｎｓｔａｎｔＦａｌｓｅＡｌａｒｍＲａｔｅ）処理で求めた移動平均値を減算し、短区間ごとのばらつきを計算して適応閾値として利用する。これにより、路面からの不要な反射波の振幅に合わせて適応的に閾値を変えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－００１８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように閾値を低下させると、車両の走行の妨げとならない低い段差等、検出したくない物体までもが検出されてしまう。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の物体検出装置は、車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、前記反射波に基づいて、背景ノイズをフィルタリング除去するための自動閾値を求める演算部と、前記自動閾値を超える反射波の振幅が検知された場合に、前記演算部の演算結果に基づいて前記振幅に関する情報を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、前記演算部は、前記振幅が示す前記物体の前記車両に対する距離に応じて設定されるｎ値を、前記振幅位置における前記自動閾値に掛け合わせて２次閾値を求め、前記判定部は、前記振幅が示す反射強度が前記２次閾値を超えていた場合には、前記振幅に関する情報を物体検出に利用する判定を行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の物体検出装置は、不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態にかかる物体検出装置が搭載された車両の上面図である。
図２は、実施形態にかかる物体検出システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態にかかる物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図５は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図６は、実施形態にかかる物体検出装置に設定されるｎ値の算出手法について説明する模式図である。
図７は、実施形態にかかる物体検出装置に設定されるｎ値の算出手法について説明する模式図である。
図８は、実施形態にかかる物体検出装置に設定されるｎ値の算出手法について説明する模式図である。
図９は、実施形態にかかる物体検出装置に設定されるｎ値の算出手法について説明する模式図である。
図１０は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
図１１は、実施形態のその他の変形例にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１０】
（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる物体検出装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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