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公開番号2025026126
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023131509
出願日2023-08-10
発明の名称アクチュエーター、力覚提示装置及び操作装置
出願人ミツミ電機株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類B06B 1/04 20060101AFI20250214BHJP(機械的振動の発生または伝達一般)
要約【課題】省スペースで、かつ低コストでシンプルな構成で方向表現を行うこと。
【解決手段】可動体と、可動体を多軸回転自在に支持する多軸回転支持部と、多軸回転支持部が取り付けられる固定体と、可動体及び固定体のうちの一方に配置されたマグネットと、他方に配置されたコイルとを含み、コイルへの通電により、可動体が初期位置から円弧状に移動するよう回転トルクを付与するトルク発生部と、を有する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
可動体と、
前記可動体を多軸回転自在に支持する多軸回転支持部と、
前記多軸回転支持部が取り付けられる固定体と、
前記可動体及び前記固定体のうちの一方に配置されたマグネットと、他方に配置されたコイルとを含み、前記コイルへの通電により、前記可動体が初期位置から円弧状に移動するよう回転トルクを付与するトルク発生部と、
を有する、
アクチュエーター。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記多軸回転支持部は、前記初期位置に位置する前記可動体に接続されたピボット軸を有し、
前記トルク発生部は、前記ピボット軸と直交する方向に前記ピボット軸に対してトルクを発生する、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項３】
前記コイルはコアに配置され、
前記マグネットは前記コアに対して軸方向に異極着磁され、
前記コアは、軸位置を挟み複数のコア磁極を有し、前記コア磁極は、前記軸位置と対極では異なる磁極に励磁される、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項４】
前記固定体は、インナーコアであり、前記可動体はアウターローターである、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項５】
前記コアは、４極であり、
前記多軸回転支持部は、前記初期位置に位置する前記可動体に接続され、前記コイルの軸方向と直交する方向で延在するピボット軸を有し、
前記トルク発生部は、前記ピボット軸を介して前記可動体を前記初期位置から２方向に縦回転するトルクを発生する、
請求項３記載のアクチュエーター。
【請求項６】
前記マグネットは、リング形状であり、内周で、上下で磁極の異なる磁極組を複数有し、前記磁極組の夫々の磁極が周方向で交互に異なるように設けられている、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項７】
前記マグネットは、全磁極が多極一体に構成されたリングあるいは、上下分離のリングで構成される、
請求項６記載のアクチュエーター。
【請求項８】
前記マグネットはネオジウムボンドマグネットである、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項９】
前記可動体は、イナーシャ追加用途のウエイトを有する、
請求項１記載のアクチュエーター。
【請求項１０】
前記可動体は錘部である、
請求項１記載のアクチュエーター。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエーター、力覚提示装置及び操作装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、装置を携帯するユーザーに対して所定の方向に力が加わっているような感覚を与える装置として、例えば、特許文献１に示すような力覚提示装置が知られている。
特許文献１の力覚提示装置は、平板状の錘にマグネットを固定し、コイルで磁場を発生して、マグネットを所定方向で往復運動させることで錘を振動することでユーザーに力覚を提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５８９８７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記構成を実施しようとする場合、マグネットの支持構造等の具体的な構造は開示されていないため、周知のスライダークランク機構を用いて機械的に振動を発生する装置を用いることが考えられている。
【０００５】
この装置は、スライダークランク機構を用いてスライダーを往復動させることで振動を発生させるため、スライダーストロークを大きくとる必要がありサイズが大きくなる。
また、方向表現を増やす場合には、複数のスライダークランク機構を配置するスペースが必要となり、実装サイズが更に大きくなり、携帯性に乏しいという問題がある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、省スペースで、かつ低コストでシンプルな構成で方向表現を行うことができるアクチュエーター、力覚提示装置及び操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るアクチュエーターの一態様は、
可動体と、
前記可動体を多軸回転自在に支持する多軸回転支持部と、
前記多軸回転支持部が取り付けられる固定体と、
前記可動体及び前記固定体のうちの一方に配置されたマグネットと、他方に配置されたコイルとを含み、前記コイルへの通電により、前記可動体が初期位置から円弧状に移動するよう回転トルクを付与するトルク発生部と、
を有する構成を採る。
【０００８】
本発明の振動提示装置は、
上記構成のアクチュエーターと、
前記アクチュエーターが実装され、且つ、ユーザーに把持される把持部を有する筐体と、
を有し、
前記アクチュエーターの前記可動体は、前記把持部に対して前記筐体の筐体重心を挟み、当該筐体の筐体重心より離間する向きである外向きに移動可能に配置される構成を採る。
【０００９】
本発明の操作装置は、
上記構成のアクチュエーターを有し、
前記錘部の移動に応じて前記トルク発生部が発生するトルクにより前記錘部を振動して力覚フィードバックを行う構成を採る。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、省スペースで、かつ低コストでシンプルな構成で方向表現を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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