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公開番号2025022938
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2024204066,2023100954
出願日2024-11-22,2020-06-11
発明の名称画像処理装置
出願人株式会社デンソー
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250206BHJP(信号)
要約【課題】緊急車両の接近を車両の乗員に知らせることができる画像処理装置を提供すること。
【解決手段】画像処理装置3は、情報取得ユニットと、判断ユニットと、画像変更ユニットとを備える。情報取得ユニットは、緊急車両の位置を表す情報を取得する。判断ユニットは、緊急車両は車両に接近しているか否かを判断する。画像変更ユニットは、車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、画像を変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両（２）が備える表示装置（１５）に画像（６１、６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃ、７１）を表示する画像処理装置（３）であって、
緊急車両（７３）の位置を表す情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３５）が取得した前記情報に基づき、前記緊急車両は前記車両に接近しているか否かを判断するように構成された判断ユニット（３６）と、
前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、前記画像を変更する画像変更ユニット（３７）と、
前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、手動運転に備えることを要求する旨の表示（７９）を前記表示装置に表示する要求表示ユニット（３９）と、
を備え
、
前記判断ユニットは、前記緊急車両が前記車両を既に通過したか否かをさらに判断するように構成され、
前記緊急車両が前記車両を既に通過したと前記判断ユニットが判断した場合、前記画像変更ユニットは、前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）を、前記緊急車両が前記車両の横を既に通過したことを表す報知を含む画像にさらに変化させるように構成された
画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
車両（２）が備える表示装置（１５）に画像（６１、６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃ、７１）を表示する画像処理装置（３）であって、
緊急車両（７３）の位置を表す情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３５）が取得した前記情報に基づき、前記緊急車両は前記車両に接近しているか否かを判断するように構成された判断ユニット（３６）と、
前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、前記画像を変更する画像変更ユニット（３７）と、
を備え、
前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）は、前記緊急車両の接近を示す表示と、手動運転に備えることを要求する旨の表示（７９）と、を含み、
前記判断ユニットは、前記緊急車両が前記車両を既に通過したか否かをさらに判断するように構成され、
前記緊急車両が前記車両を既に通過したと前記判断ユニットが判断した場合、前記画像変更ユニットは、前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）を、前記緊急車両が前記車両の横を既に通過したことを表す報知を含む画像にさらに変化させるように構成された
画像処理装置。
【請求項３】
車両（２）が備える表示装置（１５）に画像（６１、６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃ、７１）を表示する画像処理装置（３）であって、
緊急車両（７３）の位置を表す情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３５）が取得した前記情報に基づき、前記緊急車両は前記車両に接近しているか否かを判断するように構成された判断ユニット（３６）と、
前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、前記画像を変更する画像変更ユニット（３７）と、
を備え、
前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）は、ハンドルを握ることを要求する旨の表示（７９）含み、
前記ハンドルを握ることを要求する旨の表示を行っているときに、前記車両の乗員がハンドルを握ったことを検出した場合、前記画像変更ユニットは、前記ハンドルを握ることを要求する旨の表示の表示態様を変更するとともに、前記緊急車両の接近を示す表示を行
い、
前記判断ユニットは、前記緊急車両が前記車両を既に通過したか否かをさらに判断するように構成され、
前記緊急車両が前記車両を既に通過したと前記判断ユニットが判断した場合、前記画像変更ユニットは、前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）を、前記緊急車両が前記車両の横を既に通過したことを表す報知を含む画像にさらに変化させるように構成された
画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は画像処理装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両が自動運転を行っているときに、その車両に緊急車両が接近することがある。自動運転を継続したまま、緊急車両を回避する制御を実行する車両制御装置が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５６１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に緊急車両が接近したとき、車両の周囲の状況によっては、自動運転から手動運転に移行し、車両の乗員の運転操作によって緊急車両を回避する必要がある。しかしながら、自動運転を行っている車両の乗員は、緊急車両の接近に気づかないことがある。
【０００５】
本開示の１つの局面では、緊急車両の接近を車両の乗員に知らせることができる画像処理装置を提供することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの局面は、車両（２）が備える表示装置（１５）に画像（６１、６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃ、７１）を表示する画像処理装置（３）である。画像処理装置は、緊急車両（７３）の位置を表す情報を取得するように構成された情報取得ユニット（３５）が取得した前記情報に基づき、前記緊急車両は前記車両に接近しているか否かを判断するように構成された判断ユニット（３６）と、前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、前記画像を変更する画像変更ユニット（３７）と、
前記車両が自動運転を行っているときに、前記緊急車両は前記車両に接近していると前記判断ユニットが判断した場合、手動運転に備えることを要求する旨の表示（７９）を前記表示装置に表示する要求表示ユニット（３９）と、
を備える。
前記判断ユニットは、前記緊急車両が前記車両を既に通過したか否かをさらに判断するように構成されている。前記緊急車両が前記車両を既に通過したと前記判断ユニットが判断した場合、前記画像変更ユニットは、前記画像変更ユニットによる変更の後の前記画像（７１）を、前記緊急車両が前記車両の横を既に通過したことを表す報知を含む画像にさらに変化させるように構成されている。
【０００７】
本開示の１つの局面である画像処理装置は、緊急車両の接近を車両の乗員に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車載システムの構成を表すブロック図である。
画像処理装置の機能的構成を表すブロック図である。
車載システムが実行する処理を表すフローチャートである。
車載システムが実行する処理を表すフローチャートである。
図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは、それぞれ、通常画像を表す説明図である。
図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、それぞれ、接近通知の表示態様を表す説明図である。
図７Ａは、緊急車両の位置を表す説明図であり、図７Ｂは、変更後画像を表す説明図である。
図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃは、それぞれ、予定走行軌跡を含む変更後画像を表す説明図である。
手動運転への備え要求の表示態様を表す説明図である。
図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１０Ｃは、それぞれ、車両制御内容通知の表示態様を表す説明図である。
車両が停車し、緊急車両が通過した場合の手動運転要求、自動運転提案、及び運転支援提案の表示態様を表す説明図である。
車両が停車せずに緊急車両が通過した場合の自動運転続行通知、及び解除通知の表示態様を表す説明図である。
緊急車両が通過する前に手動運転に移行する場合の手動運転要求の表示態様を表す説明図である。
表示範囲が緊急車両の位置を含む変更後画像を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車載システム１の構成
車載システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。車載システム１は、車両２に搭載されている。
【００１０】
図１に示すように、車載システム１は、画像処理装置３と、自動運転システム５と、ロケータＥＣＵ７と、走行制御ＥＣＵ９と、周辺監視センサ１１と、メータディスプレイ１５と、ＣＩＤ（Center Information Display）１７と、ＨＵＤ１９と、通信モジュール２１と、を備える。車載システム１の各構成は、通信バス２９により、互いに通信可能に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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