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公開番号2025014975
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117988
出願日2023-07-20
発明の名称歪み補正係数算出方法およびプログラム
出願人富士通株式会社
代理人弁理士法人扶桑国際特許事務所
主分類G06T 5/80 20240101AFI20250123BHJP(計算;計数)
要約【課題】一般的な環境の撮影画像から歪み補正係数を高精度に算出する。
【解決手段】情報処理装置1の処理部1aは、撮影時刻が異なる複数の撮影画像11,12のそれぞれに対して線分抽出処理を実行することで、複数の線分21～23を抽出する。処理部1aは、抽出された複数の線分21～23に対して歪み補正係数の設定値を変化させながら歪み補正処理を実行して処理結果を評価することで、歪み補正係数の最適値を算出する。複数の撮影画像11,12から複数の線分21～23を抽出することで、歪み補正係数の最適値を算出するために用いる線分の数を増やすことができる。その結果、線分の数が少ない画像が撮影された場合でも歪み補正係数を高精度に算出できる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータが、
撮影時刻が異なる複数の撮影画像のそれぞれに対して線分抽出処理を実行することで、複数の線分を抽出し、
前記複数の線分に対して歪み補正係数の設定値を変化させながら歪み補正処理を実行して処理結果を評価することで、前記歪み補正係数の最適値を算出する、
歪み補正係数算出方法。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記複数の線分の抽出では、前記複数の撮影画像のそれぞれから抽出された線分の中から、位置および方向が他の線分と類似する線分を除外し、残りの線分を前記複数の線分として抽出する、
請求項１記載の歪み補正係数算出方法。
【請求項３】
前記複数の線分の抽出では、前記複数の撮影画像のそれぞれから抽出された線分の中から、画像中央の所定領域に含まれる線分を除外し、残りの線分を前記複数の線分として抽出する、
請求項１記載の歪み補正係数算出方法。
【請求項４】
前記最適値の算出では、
前記設定値を変化させながら前記歪み補正処理を実行するたびに、前記歪み補正処理の実行後の前記複数の線分についての方向ヒストグラムのエントロピーを算出し、
前記エントロピーに基づいて前記最適値を算出する、
請求項１記載の歪み補正係数算出方法。
【請求項５】
コンピュータに、
撮影時刻が異なる複数の撮影画像のそれぞれに対して線分抽出処理を実行することで、複数の線分を抽出し、
前記複数の線分に対して歪み補正係数の設定値を変化させながら歪み補正処理を実行して処理結果を評価することで、前記歪み補正係数の最適値を算出する、
処理を実行させる歪み補正係数算出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、歪み補正係数算出方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
撮影された画像から、対象物の位置や速度、対象物までの距離などを推定する技術が普及している。このような推定には、撮影に使用したカメラに関するカメラパラメータが必要となる。カメラパラメータ（特に、内部パラメータ）の１つとして、レンズの歪曲収差を補正するための歪み補正係数がある。
【０００３】
歪み補正係数を計算する方法としては、例えば、チェッカーボードなどの専用の画像パターンを撮影し、画像上の画像パターンの位置を基に歪み補正係数を計算する方法がある。しかし、この方法では、カメラごとに専用の画像パターンを用いて歪み補正係数を計算する必要があり、利便性が低い。また、撮影の仕方によって計算結果に誤差が生じ得るので、作業のために一定の技術が必要となる。
【０００４】
これに対して、専用の画像パターンを用いずに、一般的な環境を撮影した画像を用いて歪み補正係数を計算する方法も考えられている。例えば、撮影画像に対して歪み補正処理を施したときの画像内の直線成分の写り方に基づいて、最適な歪み補正係数を推定する技術が提案されている。
【０００５】
なお、関連技術として、画像から線分を抽出し、抽出された各線分について直線の一部が歪曲されたものと仮定して歪曲収差係数を算出し、算出結果を統計的に処理することで最適な歪曲収差係数を推定する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００４－８６７４７号公報
【非特許文献】
【０００７】
鹿貫悠多、群馬大学大学院博士論文「環境構造を利用したカメラ放射歪の自動補正技術の研究」、平成２７年１２月
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記のように、撮影画像に対して歪み補正処理を施したときの画像内の直線成分の写り方に基づいて歪み補正係数を推定する技術では、撮影画像に写っている直線成分の数が少ない場合には推定精度が低下するという問題がある。例えば、建造物が少ない領域を走行したときに撮影された車載カメラの撮影画像には、直線成分が少なく、このような撮影画像からは歪み補正係数を高精度に推定できない。
【０００９】
１つの側面では、本発明は、一般的な環境の撮影画像から歪み補正係数を高精度に算出可能な歪み補正係数算出方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの案では、コンピュータが次のような処理を実行する歪み補正係数算出方法が提供される。この歪み補正係数算出方法において、コンピュータは、撮影時刻が異なる複数の撮影画像のそれぞれに対して線分抽出処理を実行することで、複数の線分を抽出し、複数の線分に対して歪み補正係数の設定値を変化させながら歪み補正処理を実行して処理結果を評価することで、歪み補正係数の最適値を算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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