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公開番号2025010940
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113256
出願日2023-07-10
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】機械学習モデルを用いた自動運転制御が行われる車両において、この自動運転制御に関連するログデータが保存される当該車両の記憶装置の空き容量が逼迫する状況となるのを未然に回避する。
【解決手段】車両の自動運転制御が行われる自動運転ルートが設定される。自動運転ルートの設定では、車両の現在地から目的地に至るルートの候補が少なくとも2つ設定される。また、ルートの候補のそれぞれに沿った車両の走行中、自動運転制御に関するログデータが保存される記憶装置内で変動する当該ログデータの変動量が予測される。また、ログデータの変動量に基づいて、少なくとも2つのルートの候補の目的地への到着時における記憶装置内の空き容量の将来値が予測される。そして、ルートの候補のうちから空き容量の将来値が最大となるルートの候補が、自動運転ルートとして選出される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される自動運転システムであって、
１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と、
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の自動運転制御が行われる前記車両のルートを示す自動運転ルートを設定し、
前記自動運転ルートに沿った前記車両の走行中、前記自動運転制御に関するログデータを前記１又は複数の記憶装置に保存し、
前記自動運転ルートの設定において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の現在地から目的地に至るルートの候補を少なくとも２つ設定し、
前記ルートの候補のそれぞれに沿った前記車両の走行中、前記１又は複数の記憶装置内で変動する前記ログデータの変動量を予測し、
前記ルートの候補のそれぞれについて予測された前記ログデータの変動量に基づいて、前記少なくとも２つのルートの候補の目的地への到着時における前記１又は複数の記憶装置内の空き容量の将来値を予測し、
前記ルートの候補のうちから前記空き容量の将来値が最大となるルートの候補を、前記自動運転ルートとして選出する
ことを特徴とする自動運転システム。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記自動運転ルートの設定において、
前記空き容量の現在値が上限値以下であるか否かを判定し、
前記ログデータの変動量の予測及び前記空き容量の将来値の予測が、前記空き容量の現在値が前記上限値以下であると判定された場合に行われる
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記ログデータの変動量の予測において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記少なくとも２つの候補のそれぞれに沿った前記車両の走行中に発生する前記ログデータの総量と、前記少なくとも２つの候補のそれぞれに沿った前記車両の走行中に前記１又は複数の記憶装置から減少する前記ログデータのデータ量とを、前記少なくとも２つの候補ごとに計算し、
前記車両の走行中に発生する前記ログデータの総量と、前記車両の走行中に前記１又は複数の記憶装置から減少する前記ログデータのデータ量とを前記少なくとも２つの候補ごとに足し合わせて前記ログデータの変動量を計算する
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記自動運転ルートの設定において、更に、
前記少なくとも２つの候補のそれぞれに沿った前記車両の走行中における前記１又は複数の記憶装置内の前記ログデータの単位時間あたりの発生量を、前記少なくとも２つの候補ごとに計算し、
前記空き容量の現在値と、前記単位時間あたりの発生量の積算値と、に基づいて、前記目的地に至る途中における前記空き容量の値を示す途中経過値を、前記少なくとも２つの候補ごとに予測し、
前記途中経過値が許容値以下である候補を、前記ルートの候補から除外する
ことを特徴とする自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の自動運転制御を行うシステムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、機械学習を通じて生成されたモデル（機械学習モデル）を使用して、車両に搭載されたセンサ等のデータから、当該車両を制御する自動運転技術の開発が進んでいる。国際公開第２０１９／１１６４２３号では、機械学習モデルの生成に使用するための訓練データを収集する方法が提案されている。
【０００３】
本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、国際公開第２０１９／１１６４２３号の他に、特開２０１１－１１３４９４号公報、特開２０２１－１４６７７０号公報及び特許第６７６１００２号公報を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
特開２０１１－１１３４９４号公報
特開２０２１－１４６７７０号公報
特許第６７６１００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
機械学習モデルを用いて行われた車両の自動運転制御は、事後的に検証されることが望ましい。この検証を可能にする方法として、車両の自動運転制御に関連するログデータを当該車両の記憶装置に保存することが考えられる。但し、車両の記憶装置の容量には限界がある。そのため、このログデータのデータ量が一定以上に到達したら、これを外部に送信して記憶装置から削除することが考えられる。しかしながら、自動運転制御の実行中、これに関連するログデータは時々刻々と発生する。そのため、外部に送信する前のログデータと、自動運転制御中に発生したログデータとによって記憶装置の空き容量が逼迫したときには、後者のログデータの保存が途中から行えないことになる可能性がある。したがって、このような逼迫状況となるのを未然に回避するため技術開発が望まれる。
【０００６】
本開示の１つの目的は、機械学習モデルを用いた自動運転制御が行われる車両において、この自動運転制御に関連するログデータが保存される当該車両の記憶装置の空き容量が逼迫する状況となるのを未然に回避することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、車両に搭載される自動運転システムであり、次の特徴を有する。
前記自動運転システムは、１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置と、を備える。
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の自動運転制御が行われる前記車両のルートを示す自動運転ルートを設定し、
前記自動運転ルートに沿った前記車両の走行中、前記自動運転制御に関するログデータを前記１又は複数の記憶装置に保存する。
前記自動運転ルートの設定において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の現在地から目的地に至るルートの候補を少なくとも２つ設定し、
前記ルートの候補のそれぞれに沿った前記車両の走行中、前記１又は複数の記憶装置内で変動する前記ログデータの変動量を予測し、
前記ルートの候補のそれぞれについて予測された前記ログデータの変動量に基づいて、前記少なくとも２つのルートの候補の目的地への到着時における前記１又は複数の記憶装置内の空き容量の将来値を予測し、
前記ルートの候補のうちから前記空き容量の将来値が最大となるルートの候補を、前記自動運転ルートとして選出する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両の現在地から目的地に至る少なくとも２つのルートの候補のそれぞれに沿った走行中、１又は複数の記憶装置内で変動する自動運転制御に関するログデータの変動量が予測される。また、この予測された変動量に基づいて、目的地への到着時における１又は複数の記憶装置内の空き容量の将来値が、ルートの候補ごとに予測される。そして、空き容量の将来値が最大となるルートの候補が、自動運転制御が行われる車両のルート（つまり、自動運転ルート）として選出される。従って、本開示によれば、車両の自動運転制御に関連するログデータが保存される当該車両の記憶装置の空き容量が逼迫する状況となるのを未然に回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る車両の自動運転制御に関連する構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示す概念図である。
ログデータの管理に関する指示の例を示す図である。
ログデータの抽出及び保存が行われる保存時間を説明する図である。
実施の形態に特に関連する、プロセッサによる処理の流れを示すフローチャートである。
実施の形態に特に関連する、プロセッサによる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．車両の自動運転
図１は、本実施の形態に係る車両１の自動運転制御に関連する構成例を示すブロック図である。自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つをオペレータによる運転操作によらず自動的に行うことである。自動運転制御は、完全自動運転制御だけでなく、リスク回避制御、レーンキープアシスト制御、等も含む概念である。オペレータは、車両１に搭乗するドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作する遠隔オペレータであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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