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公開番号2025005285
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-16
出願番号2023105433
出願日2023-06-27
発明の名称移動体、物体検知方法およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/931 20200101AFI20250108BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の物体検知装置に動作指示を与える制御器を用いることなく、各物体検知装置の送受信が相互に干渉しないように制御する。
【解決手段】履帯式走行体を備えた移動体において、前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲の物体を検知するための複数の物体検知装置と、前記物体検知装置にそれぞれ設けられ、隣接する前記物体検知装置が発振する信号を受振することで隣接する前記物体検知装置の動作タイミングを推測し、推測した隣接する前記物体検知装置の動作タイミングの推測結果を用いて、隣接する前記物体検知装置の検知周期に干渉しないタイミングで検知周期を決定する動作タイミング決定部と、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
履帯式走行体を備えた移動体において、
前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲の物体を検知するための複数の物体検知装置と、
前記物体検知装置にそれぞれ設けられ、隣接する前記物体検知装置が発振する信号を受振することで隣接する前記物体検知装置の動作タイミングを推測し、推測した隣接する前記物体検知装置の動作タイミングの推測結果を用いて、隣接する前記物体検知装置の検知周期に干渉しないタイミングで検知周期を決定する動作タイミング決定部と、
を備えることを特徴とする移動体。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記動作タイミング決定部は、基準となる一の前記物体検知装置を起点に、隣接する他の前記物体検知装置の検知周期を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記物体検知装置は、超音波センサであり、一定時間間隔で放射指示を出力する一次動作モードと、隣接する前記超音波センサの動作タイミングの推測結果を用いて、放射指示を出すタイミングを決定する二次動作モードと、を切替可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
基準となる一の前記超音波センサは、前記一次動作モードとして一定間隔で検知を繰り返し、
他の前記超音波センサは、前記二次動作モードとして、前記一次動作モードの前記超音波センサからの超音波を受振してその動作タイミングを知り、前記一次動作モードの前記超音波センサが動作していないと予測できるタイミングで、超音波を放射する、
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
他の前記超音波センサは、前記二次動作モードとして、隣接する前記超音波センサからの超音波を受振してその動作タイミングを知り、隣接する前記超音波センサが動作していないと予測できるタイミングで、超音波を放射する、
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
履帯式走行体を備えた移動体における物体検知方法であって、
前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲の物体を検知するための複数の物体検知装置を備え、
前記物体検知装置のそれぞれにおいて、隣接する前記物体検知装置が発振する信号を受振することで隣接する前記物体検知装置の動作タイミングを推測し、推測した隣接する前記物体検知装置の動作タイミングの推測結果を用いて、隣接する前記物体検知装置の検知周期に干渉しないタイミングで検知周期を決定する動作タイミング決定工程を含む、
ことを特徴とする物体検知方法。
【請求項７】
履帯式走行体を備えた移動体に複数設けられる物体検知装置をそれぞれ制御するコンピュータを、
前記物体検知装置のそれぞれにおいて、隣接する前記物体検知装置が発振する信号を受振することで隣接する前記物体検知装置の動作タイミングを推測し、推測した隣接する前記物体検知装置の動作タイミングの推測結果を用いて、隣接する前記物体検知装置の検知周期に干渉しないタイミングで検知周期を決定する動作タイミング決定部、
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、物体検知方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車輪に掛け回した履帯によって走行する履帯式走行体を備えた走行装置が知られている。このような履帯式走行体を備えた走行装置は、いわゆる超信地旋回や信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。
【０００３】
特許文献１には、２つの隣接する超音波センサ（物体検知装置）を用いた簡単な構成で、運転状態に応じたセンシングにより、高効率で被検出体を検出でき、短い時間で装置周囲をセンシングすることができる走行装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来技術のような超音波センサを用いる障害物検知では、隣接する超音波センサ同士において、他の超音波センサからの超音波の送受信が相互に干渉し、予期せぬ測定結果を得てしまうという問題があった。
【０００５】
従来技術では、この問題を解決するために、各超音波センサの超音波を発するタイミングを制御する制御器を設け、各超音波センサの送受信が相互に干渉しないように制御器から各超音波センサに動作指示を与えて、超音波センサ間に生じる干渉を防止することが行われている。
【０００６】
しかしながら、従来技術によれば、各超音波センサに動作指示を与える制御器が必要となるためコストが上がるという問題、また、制御器と各超音波センサとの間で、制御器から各超音波センサに動作指示の信号を与えるための信号線が必要となり、配線量が増えてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の物体検知装置に動作指示を与える制御器を用いることなく、各物体検知装置の送受信が相互に干渉しないように制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、履帯式走行体を備えた移動体において、前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲の物体を検知するための複数の物体検知装置と、前記物体検知装置にそれぞれ設けられ、隣接する前記物体検知装置が発振する信号を受振することで隣接する前記物体検知装置の動作タイミングを推測し、推測した隣接する前記物体検知装置の動作タイミングの推測結果を用いて、隣接する前記物体検知装置の検知周期に干渉しないタイミングで検知周期を決定する動作タイミング決定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の物体検知装置に動作指示を与える制御器を用いることなく、各物体検知装置の送受信が相互に干渉しないように制御することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施の形態にかかる走行装置の構成の一例を示す外観斜視図である。
図２は、履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
図３は、超信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図４は、信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図５は、走行装置に超音波センサを複数設置して全方位カバーした例を示す図である。
図６は、走行装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図７は、走行装置の障害物検知部による自律走行の際の超音波センサを用いた物体検知の流れを示すフローチャートである。
図８は、超音波センサの構成を概略的に示すブロック図である。
図９は、複数個の超音波センサの設置例を概略的に示す図である。
図１０は、複数個の超音波センサの超音波放射を示すタイミングチャートである。
図１１は、動作タイミング決定部における動作タイミング決定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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