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公開番号2024176769
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095559
出願日2023-06-09
発明の名称路面状態推定装置、路面状態推定方法、およびプログラム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 40/06 20120101AFI20241212BHJP(車両一般)
要約【課題】運動制御装置によって車両のばね上部の運動の制御を行った場合でも路面状態の推定の精度が低下するのを抑制する。
【解決手段】路面状態推定装置は、車両の走行状態を示す走行状態データと、車両に搭載され路面に対する車両のばね上部の運動を制御する又はばね上部の運動に影響を及ぼす運動制御装置、の動作に関する物理量を示す動作データと、を取得するデータ取得部と、走行状態データと動作データとに基づいて、路面の状態である路面状態を推定する路面状態推定部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行状態を示す走行状態データと、前記車両に搭載され路面に対する前記車両のばね上部の運動を制御する又は前記ばね上部の運動に影響を及ぼす運動制御装置、の動作に関する物理量を示す動作データと、を取得するデータ取得部と、
前記走行状態データと前記動作データとに基づいて、前記路面の状態である路面状態を推定する路面状態推定部と、
を備えた路面状態推定装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記運動制御装置は、懸架装置に設けられ、入力される電流に応じて減衰力を変更可能なショックアブソーバであり、
前記物理量は、前記ショックアブソーバの伸縮の速度に関する物理量と前記ショックアブソーバに入力される前記電流の値を示す電流値との少なくとも一方である、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項３】
前記運動制御装置は、入力される電流に応じて捩じれ量を変更可能なスタビライザ装置であり、
前記物理量は、前記スタビライザ装置の動作量と前記スタビライザ装置に入力される前記電流の値を示す電流値との少なくとも一方である、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項４】
前記運動制御装置は、入力される電流に応じて操舵角を変更可能な操舵装置であり、
前記物理量は、前記操舵装置の動作量と前記操舵装置に入力される前記電流の値を示す電流値との少なくとも一方である、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項５】
前記運動制御装置は、入力される電流に応じて前記車両の車輪に対する駆動力を変更可能な電動駆動装置であり、
前記物理量は、前記電動駆動装置の動作量と前記電動駆動装置に入力される前記電流の値を示す電流値との少なくとも一方である、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項６】
前記路面状態推定部は、前記走行状態データおよび前記動作データに対する前記路面状態の関係を示す関係情報に基づいて前記路面状態を推定する、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項７】
前記関係情報は、ニューラルネットワークと、線形判別を行う線形判別情報と、運動方程式とのうちのいずれか一つか複数の組み合わせである、
請求項６に記載の路面状態推定装置。
【請求項８】
前記路面状態推定部は、前記動作データに基づいて前記車両の姿勢変動を求め、前記走行状態データと前記姿勢変動とに基づいて前記路面状態を推定する、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項９】
前記路面状態は、前記路面の粗さである、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項１０】
前記路面状態は、前記路面の摩擦係数である、
請求項１に記載の路面状態推定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、路面状態推定装置、路面状態推定方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行する路面状態を推定する技術がある。例えば、上下加速度センサの検出結果と、車速センサの検出結果と、車速に応じたショックアブソーバの伝達特性とを用いて、車両の上下加速度、ロール角度、又はピッチ角度を推定し、その推定量を用いて路面状態を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、上下加速度センサは、ばね上部の車体に固定されている。
【０００３】
また、路面状況に応じて車両のばね上部の運動（姿勢）を運動制御装置によって制御して、車両の乗り心地を高める技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－１８３９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような路面状況に応じてばね上部の運動を運動制御装置によって制御する車両において、ばね上部に設けられた上下加速度センサ等を用いて路面状態を推定する場合には、以下の問題が生じる。すなわち、上下加速度センサは、ばね上部に固定されているため、運動制御装置がばね上部の上下加速度を低減させるように動作した場合には、上下加速度センサは、その低減された上下加速度を検出することになる。このため、上下加速度の出力値に基づいて路面状態を推定すると、路面状態の推定の精度が低下してしまう。
【０００６】
そこで、本開示の課題の一つは、運動制御装置によって車両のばね上部の運動の制御を行った場合でも路面状態の推定の精度が低下するのを抑制することができる路面状態推定装置、路面状態推定方法、およびプログラムを得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例としての路面状態推定装置は、車両の走行状態を示す走行状態データと、前記車両に搭載され路面に対する前記車両のばね上部の運動を制御する又は前記ばね上部の運動に影響を及ぼす運動制御装置、の動作に関する物理量を示す動作データと、を取得するデータ取得部と、前記走行状態データと前記動作データとに基づいて、前記路面の状態である路面状態を推定する路面状態推定部と、を備える。
【０００８】
このような路面状態推定装置によれば、路面状態推定部が、走行状態データと動作データとに基づいて、路面の状態である路面状態を推定するので、運動制御装置が車両のばね上部の運動の制御を行った場合やばね上部の運動に影響を及ぼした場合でも路面状態の推定の精度が低下するのを抑制することができる。
【０００９】
前記路面状態推定装置では、例えば、前記運動制御装置は、懸架装置に設けられ、入力される電流に応じて減衰力を変更可能なショックアブソーバであり、前記物理量は、前記ショックアブソーバの伸縮の速度に関する物理量と前記ショックアブソーバに入力される前記電流の値を示す電流値との少なくとも一方である。
【００１０】
このような路面状態推定装置によれば、ショックアブソーバによって車両のばね上部の運動の制御を行った場合でも路面状態の推定の精度が低下するのを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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