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公開番号2024172289
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023089897
出願日2023-05-31
発明の名称傾き判定システム
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241205BHJP(計算;計数)
要約【課題】傾き補正用のセンサを別途設けることなく、正確に傾き判定を行える傾き判定システムを実現する。
【解決手段】ユーザ2の両肩や首に装着される移動支援装置10の傾き判定システム1であり、ユーザ2の前方側を撮像する撮像部20と、撮像された画像21内において鉛直方向に延びる柱状物3をバウンディングボックス26として検出するバウンディングボックス検出部25と、画像21の鉛直方向に対して予め所定区間を設定する所定区間設定部30と、柱状物3の下端部における幅を予め柱状物幅閾値W2として設定する柱状物幅閾値設定部35とを備え、バウンディングボックス26の下端部が、所定区間内に含まれることを条件として、バウンディングボックス26の下端部におけるバウンディングボックス水平幅W1、及び柱状物幅閾値W2に基づいて移動支援装置10の傾きを判定することを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの両肩及び首の少なくともいずれかに装着される移動支援装置の傾き判定システムであって、
前記ユーザの前方側を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像内において鉛直方向に延びる柱状物を水平方向及び鉛直方向を辺とするバウンディングボックスとして検出するバウンディングボックス検出部と、
前記画像の鉛直方向に対して予め所定区間を設定する所定区間設定部と、
前記柱状物の下端部における幅を予め柱状物幅閾値として設定する柱状物幅閾値設定部と、
を備え、
前記バウンディングボックスの下端部が、前記所定区間内に含まれることを条件として、前記バウンディングボックスの下端部におけるバウンディングボックス水平幅、及び前記柱状物幅閾値に基づいて前記移動支援装置の傾きを判定することを特徴とする傾き判定システム。
続きを表示（約 170 文字）【請求項２】
前記バウンディングボックス水平幅が、前記柱状物幅閾値よりも大きいことを条件として、前記移動支援装置が傾いていると判定することを特徴とする請求項１に記載の傾き判定システム。
【請求項３】
前記柱状物が、電柱、道路標識用支柱、及び街灯用支柱のいずれかであることを特徴とする請求項１又は２に記載の傾き判定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾き判定システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの傾き角度を傾き検出部（加速度センサ）で取得して、傾き補正を行なうカメラが知られている（例えば、特許文献１）。また、近年、カメラを用いたウェアラブル装置が知られており、当該ウェアラブル装置を用いた視覚障がい者等のための移動支援装置も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－９９８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したようなウェアラブル装置を移動支援装置として用いた場合、ユーザの移動時の振動等によって、ウェアラブル装置がずれて、ウェアラブル装置が過度に傾いた状態となる懸念があった。かかる場合は、ウェアラブル装置に搭載されたカメラも大きく傾斜するため、当該カメラで撮像された画像も過度に傾いた状態となる懸念があった。
【０００５】
そこで、特許文献１に記載のカメラを、ウェアラブル装置に搭載することも考えられるが、特許文献１に記載のカメラは、過度に傾いた状態では、補正量も多くなることが想定され、傾きの補正が困難となる懸念があった。また、傾き角度を取得するセンサを不要として、傾きの判定を廉価に行いたいという要請もある。また、視覚障がい者向けの移動支援装置においては、視覚障がい者の方で、カメラがずれていることを認識しにくいということもあり、移動支援装置やカメラの側で、撮像された画像の傾きを自動的に判定する必要がある。
【０００６】
そこで本発明は、傾き補正のためのセンサを別途に設けることなく、正確に傾き判定を行うことが可能な傾き判定システム、傾き判定方法、及び移動支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上述した課題を解決すべく提供される本発明の傾き判定システムは、ユーザの両肩及び首の少なくともいずれかに装着される移動支援装置の傾き判定システムであって、前記ユーザの前方側を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された画像内において鉛直方向に延びる柱状物を水平方向及び鉛直方向を辺とするバウンディングボックスとして検出するバウンディングボックス検出部と、前記画像の鉛直方向に対して予め所定区間を設定する所定区間設定部と、前記柱状物の下端部における幅を予め柱状物幅閾値として設定する柱状物幅閾値設定部と、を備え、前記バウンディングボックスの下端部が、前記所定区間内に含まれることを条件として、前記バウンディングボックスの下端部におけるバウンディングボックス水平幅、及び前記柱状物幅閾値に基づいて前記移動支援装置の傾きを判定することを特徴とするものである。
【０００８】
上述した傾き判定システムは、撮像部で撮像された画像内の柱状物を、水平方向及び鉛直方向を辺とするバウンディングボックスとして検出することができる。ここで、本発明におけるバウンディングボックスは、画像における柱状物の傾斜を問わず、柱状物の全体を矩形状の枠として検出するものとされている。また、バウンディングボックスにおける下端部の幅は、バウンディングボックス水平幅として取得される。また、上述した傾き判定システムは、検出されたバウンディングボックスの下端部が、予め設定された画像鉛直方向の所定区間内に含まれる（位置する）ことを条件として、前記バウンディングボックスの下端部におけるバウンディングボックス水平幅、及び柱状物幅閾値に基づいて前記移動支援装置の傾きを判定することができる。このように、上述した傾き判定システムは、傾きセンサを用いずに移動支援装置の傾きを判定できるので、移動支援装置の傾きが大きくても誤判定することなく正確に傾き判定を行うことができる。
【０００９】
ここで、所定区間は、画像の鉛直方向に対して規定されている。言い換えれば、所定区間は、撮像部の柱状物までの距離に相当するものである。また、柱状物幅閾値は、例えば、柱状物が傾斜していない状態の柱状物の下端部の幅を所定の閾値として設定されるものである。したがって、上述した傾き判定システムは、所定区間内（所定距離内）にあるバウンディングボックス水平幅と、柱状物幅閾値と、を比較することにより、柱状物が傾斜しているか否かを認識できる。そのため、上述した傾き判定システムは、柱状物の傾斜状態に基づいて、移動支援装置の傾きを判定できる。これにより、上述した傾き判定システムは、傾き補正のためのセンサを別途に設けることなく、正確に傾き判定を行うことができるので、コストの増大を抑制できる。
【００１０】
ところで、傾斜状態にある柱状物においては、バウンディングボックス水平幅が大きくなる。そのため、バウンディングボックス水平幅が、柱状物幅閾値よりも大きいか否かを判定すれば、柱状物の傾斜状態を判定できると考えられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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