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公開番号2024164137
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-26
出願番号2024140639,2021091934
出願日2024-08-22,2021-05-31
発明の名称作業機
出願人株式会社ササキコーポレーション
代理人個人,個人,個人
主分類A01D 34/43 20060101AFI20241119BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機。
【解決手段】水平軸411Aによって支持され、水平軸411A周りに旋回自在で主フレーム11に折り畳んだ収納状態と主フレーム11の側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブーム411、413と、ブームを旋回動作させるシリンダ415と、シリンダ415に流出入させる流体をシリンダ415が伸長する方向、又は、短縮する方向切り替え制御する方向制御弁251と、ブーム411、413が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置であるセンサSeと、検出値を入力するとともに検出値が第1範囲G1と、第2範囲G2の境界を示す設定角度である閾値Tを超えたと判断すると、シリンダ415と方向制御弁251との間で流体を自由に往来させるように方向制御弁251を切換える制御部tと、を備えた作業機A。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
前記ブームの先端部に取り付ける作業部と、
前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御が可能であって、前記シリンダとの間で流体を自由に往来させることで前記作業部を作業面に追従可能にするフローティング状態に制御可能な方向制御弁と、
前記ブームが回動した角度を検出し、検出値として出力可能なセンサと、
前記検出値の入力を基にして前記ブームの角度が設定角度を超えた場合に、前記ブームおよび前記作業部の重心が上死点を超えたとみなすように判断する制御部と、
を備えることを特徴とする作業機。
続きを表示（約 170 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記重心が上死点を超えたと判断した場合に、前記ブームを自重による旋回が可能なように前記方向制御弁を動作させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記ブームを自重による旋回速度は調整可能に設ける、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は作業機に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
作業部を折り畳んだ格納状態と、進行方向に対する左右側方に大きく展開させた展開状態と、のそれぞれに姿勢変更させることによって作業を行う作業機あるいは作業装置が、特許文献１によって公知となっている。この文献によれば、作業部である草刈装置本体を支持する支持アームを、第１シリンダ及び第２シリンダ等で屈折させることによって格納状態及び展開状態にさせる。そして、支持アームを伸長させることによって、作業部を側方に張り出した展開状態にさせて草刈作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平10-292439号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の支持アーム及びこれを作動させる油圧回路は、支持アーム等の伸縮手段が作業面である地面の起伏等の上下方向に対して、柔軟に対応できるような構成とはなっていない。つまり、作業者は作業部が地面の状況に応じて適正な位置となるように、逐一、支持アームを上下動作させるように切換レバー等の操作をする必要があり、操作に係る労力が大きい問題がある。また、地面状況は多様であり、作業部及びアーム等をこれらそれぞれに対応するように、各種弁を油圧回路内に構成するとしても、油圧回路及びこの制御が複雑となる問題がある。
【０００５】
その一方で、格納状態から展開状態に姿勢変更させるように、支持アームを構成する第１アームを、鈍角状に大きく回動動作させる場合、荷重の変化からシリンダ周りの油圧回路に掛かる圧力が大きく変化しやすく、動作が不安定になり易い問題もある。
特許文献１の機構を用いて支持アームを格納から展開にする場合、シリンダのボトム側に圧力を加えて伸長動作をするが、展開（または格納）動作中に荷重点（重心）の移動によって、作業部及び支持アームの自重でロッド側が伸びようとする。すると、支持アームの回動動作が急に早くなることがある課題を有する。
【０００６】
したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、
水平軸によって支持されるとともに前記水平軸周りに旋回自在で主フレームに折り畳んだ収納状態と前記主フレームの側方に旋回させた展開状態とに変更可能なブームと、
前記ブームの先端部に取り付ける作業部と、
前記ブームを旋回動作させるシリンダと、
前記シリンダに流出入させる流体をシリンダが伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御が可能であって、前記シリンダとの間で流体を自由に往来させることで前記作業部を作業面に追従可能にするフローティング状態に制御可能な方向制御弁と、
前記ブームが回動した角度を検出し、検出値として出力可能なセンサと、
前記検出値の入力を基にして前記ブームの角度が設定角度を超えた場合に、前記ブームおよび前記作業部の重心が上死点を超えたとみなすように判断する制御部と、
を備えることを特徴とする作業機、
に係る。
【０００８】
この発明は、更に、
前記制御部は、前記重心が上死点を超えたと判断した場合に、前記ブームを自重による旋回が可能なように前記方向制御弁を動作させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【０００９】
この発明は、更に、
前記ブームを自重による旋回速度は調整可能に設ける、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【発明の効果】
【００１０】
この発明は、簡単な回路構成で地面状況に柔軟に対応するとともに、安定的な動作を可能とする作業機を提供する。
実際に重心を求めるのではなく、制御部において角度で判断し、格納側のブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた収納状態から展開状態へ移動する第１範囲から他方の第１範囲の展開側に展開するブームの旋回範囲であるあらかじめ定めた第２範囲に移ると、すなわち、あらかじめ定めた第１範囲と第２範囲の境界を示す設定角度である閾値を超えると、伸縮手段及び作業部の重心が回動軸を通る鉛直線を乗り越えたと判断することで、制御の回路構成を簡略化する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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